6个版本
| 0.3.1 | 2023年9月5日 |
|---|---|
| 0.3.0 | 2023年3月30日 |
| 0.2.2 | 2022年10月18日 |
| 0.2.1 | 2022年4月12日 |
| 0.1.0 | 2021年7月11日 |
#1483 在 嵌入式开发
51 每月下载量
在 4 个包中使用 (直接使用 2 个)
75KB
2K SLoC
Canadensis：Cyphal实现
此项目实现了(Cyphal的大部分功能，之前称为UAVCAN v1.0)。正如Cyphal网站解释的那样，“Cyphal是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的开放技术，用于实时车内分布式计算和通信。它是为了解决下一代智能车辆（有人和无人驾驶飞机、航天器、机器人和汽车）的车载确定性计算和数据分布的挑战而创建的。”
这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。
子模块说明
此仓库使用子模块用于公共规范数据类型。当克隆时，请使用git clone --recursive。如果您已经克隆了仓库且没有使用递归选项，请运行git submodule init然后运行git submodule update。否则，某些测试将失败。
发布的包
| 包 | 描述 |
|---|---|
canadensis (文档) |
包含所有核心传输无关功能的主要库 |
canadensis_data_types (文档) |
与Cyphal公共规范数据类型对应的Rust类型 |
canadensis_can (文档) |
Cyphal/CAN传输 |
canadensis_bxcan (文档) |
bxCAN嵌入式CAN控制器兼容性 |
canadensis_linux (文档) |
Linux SocketCAN接口兼容性 |
canadensis_serial (文档) |
实验性Cyphal/串行传输 |
canadensis_udp (文档) |
实验性Cyphal/UDP传输 |
canadensis_pnp_client (文档) |
用于即插即用节点ID分配的客户端库 |
canadensis_crc (文档) |
访问软件映像的CRC |
canadensis_write_crc (文档) |
一个用于计算和写入软件映像CRC的工具，用于与canadensis_crc一起使用 |
canadensis_codegen_rust (文档) |
生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器 |
canadensis_macro (文档) |
一个过程宏，从内联和/或外部DSDL文件生成Rust数据类型和序列化代码 |
其他crate（例如canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding、和canadensis_filter_config）在多个地方被重新导出，因此您通常不需要直接依赖它们。
状态
此代码旨在符合Cyphal规范1.0-beta版本。
大部分功能正常工作。某些部分尚不完整
- 有一些测试，但未测试区域可能存在几个错误。
- 可以减少动态内存分配的数量，或者至少更好地记录。
- 需要更好的文档
原则
- 在嵌入式设备上运行
- 使用动态内存分配，但仅在必要时
- 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
- 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输方式尚未完全指定，但在发布时，canadensis实现与
pycyphal兼容）
许可证
根据您选择的以下任一项许可证
- Apache License，版本2.0（LICENSE-APACHE 或 https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）
- MIT许可证（LICENSE-MIT 或 http://opensource.org/licenses/MIT）
您可选择。
贡献
除非您明确声明，否则任何有意提交以包含在您的工作中的贡献（根据Apache-2.0许可证定义），都将按上述方式双许可，不附加任何额外条款或条件。
lib.rs:
Cyphal数据类型序列化和反序列化
依赖项
~1.4–2MB
~35K SLoC