Canadensis：Cyphal实现

此项目实现了（大部分）Cyphal（之前称为UAVCAN v1.0）。正如Cyphal网站所述，“Cyphal是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的开放技术，用于实时车内分布式计算和通信。它旨在解决下一代智能车辆（有人和无人飞机、航天器、机器人和汽车）的板上确定性计算和数据分布的挑战。”

这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。

子模块说明

此仓库使用子模块来存储公共规范数据类型。在克隆时，请使用git clone --recursive。如果您已经使用非递归选项克隆了仓库，请运行git submodule init然后运行git submodule update。否则，一些测试将失败。

已发布crate

其他crate（canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在不同的地方被重新导出，因此您通常不需要直接依赖它们。

状态

此代码旨在符合Cyphal规范版本1.0-beta。

大部分功能正常工作。有些部分尚未完成

• 有一些测试，但未测试区域可能存在几个错误。
• 可以减少动态内存分配量，或者至少更好地记录。
• 需要更好的文档

原则

• 在嵌入式设备上运行
• 使用动态内存分配，但只在必要时
• 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
• 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输尚未完全指定，但在发布时，canadensis实现与pycyphal兼容）

许可证

根据您的选择，许可协议为以下之一

• Apache License，版本2.0（LICENSE-APACHE 或 https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）
• MIT许可证（LICENSE-MIT 或 http://opensource.org/licenses/MIT）

。

贡献

除非您明确表示，否则根据Apache-2.0许可证定义的任何贡献，均应以上述方式双重许可，没有任何额外的条款或条件。

lib.rs:

Canadensis对bxCAN CAN控制器的兼容性

此库提供各种实用工具，使您更容易在许多STM32微控制器上找到的bxCAN CAN控制器中使用canadensis。