5个版本
0.1.4 | 2023年3月30日 |
---|---|
0.1.3 | 2022年10月18日 |
0.1.2 | 2022年4月12日 |
0.1.1 | 2022年1月2日 |
0.1.0 | 2021年7月11日 |
#9 in #uavcan
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7KB
121 行
Canadensis:Cyphal实现
此项目实现了(大部分)Cyphal(之前称为UAVCAN v1.0)。正如Cyphal网站所述,“Cyphal是一种基于现代网络标准(以太网、CAN FD等)的实时车内分布式计算和通信的开放技术。它被创建来解决下一代智能车辆(有人和无人驾驶飞机、宇宙飞船、机器人和汽车)的板上确定性计算和数据分布的挑战。”
这是一个独立的项目,与Cyphal联盟无关。
子模块说明
此仓库使用子模块用于公共受控数据类型。当克隆时,请使用git clone --recursive
。如果您已经使用非递归选项克隆了仓库,请运行git submodule init
然后运行git submodule update
。否则,某些测试将失败。
发布的crates
crates | 描述 |
---|---|
canadensis (文档) |
包含所有核心传输独立功能的主库 |
canadensis_data_types (文档) |
与Cyphal公共受控数据类型对应的Rust类型 |
canadensis_can (文档) |
Cyphal/CAN传输 |
canadensis_bxcan (文档) |
bxCAN嵌入式CAN控制器的兼容性 |
canadensis_linux (文档) |
Linux SocketCAN接口兼容性 |
canadensis_serial (文档) |
实验性Cyphal/串行传输 |
canadensis_udp (文档) |
实验性Cyphal/UDP传输 |
canadensis_pnp_client (文档) |
即插即用节点ID分配客户端库 |
canadensis_crc (文档) |
访问软件映像CRC |
canadensis_write_crc (文档) |
一个用于计算并写入软件映像CRC的工具,用于与canadensis_crc 一起使用 |
canadensis_codegen_rust (文档) |
一个生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器 |
canadensis_macro (文档) |
一个过程宏,可以从内联和/或外部DSDL文件生成Rust数据类型和序列化代码 |
其他crate(canadensis_bit_length_set
、canadensis_core
、canadensis_derive_register_block
、canadensis_dsdl_frontend
、canadensis_dsdl_parser
、canadensis_encoding
和canadensis_filter_config
)在各种地方被重新导出,所以通常你不需要直接依赖它们。
状态
此代码旨在符合Cyphal规范1.0-beta版本。
大多数功能正常工作。一些部分不完整
- 有一些测试,但在未测试的区域可能存在一些错误。
- 可以减少动态内存分配量,或者至少更好地记录。
- 需要更好的文档
原则
- 在嵌入式设备上运行
- 使用动态内存分配,但只在必要时
- 支持Cyphal/CAN(经典CAN和CAN FD)
- 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP(这些传输尚未完全指定,但canadensis实现发布时与
pycyphal
兼容)
许可
在以下两者中选择一种许可
- Apache License,版本2.0(LICENSE-APACHE或https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0)
- MIT许可(LICENSE-MIT或http://opensource.org/licenses/MIT)
由您选择。
贡献
除非您明确声明,否则您提交给工作的任何贡献,根据Apache-2.0许可定义,将双重许可如上所述,不附加任何额外条款或条件。
依赖项
约2MB
约40K SLoC