#cyphal #uavcan #uav #can #distributed-computing

app canadensis_write_crc

计算并写入Cyphal图像CRC值

5个版本

0.1.4 2023年3月30日
0.1.3 2022年10月18日
0.1.2 2022年4月12日
0.1.1 2022年1月2日
0.1.0 2021年7月11日

#9 in #uavcan

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MIT/Apache

7KB
121

Canadensis:Cyphal实现

此项目实现了(大部分)Cyphal(之前称为UAVCAN v1.0)。正如Cyphal网站所述,“Cyphal是一种基于现代网络标准(以太网、CAN FD等)的实时车内分布式计算和通信的开放技术。它被创建来解决下一代智能车辆(有人和无人驾驶飞机、宇宙飞船、机器人和汽车)的板上确定性计算和数据分布的挑战。”

这是一个独立的项目,与Cyphal联盟无关。

子模块说明

此仓库使用子模块用于公共受控数据类型。当克隆时,请使用git clone --recursive。如果您已经使用非递归选项克隆了仓库,请运行git submodule init然后运行git submodule update。否则,某些测试将失败。

发布的crates

crates 描述
canadensis (文档) 包含所有核心传输独立功能的主库
canadensis_data_types (文档) Cyphal公共受控数据类型对应的Rust类型
canadensis_can (文档) Cyphal/CAN传输
canadensis_bxcan (文档) bxCAN嵌入式CAN控制器的兼容性
canadensis_linux (文档) Linux SocketCAN接口兼容性
canadensis_serial (文档) 实验性Cyphal/串行传输
canadensis_udp (文档) 实验性Cyphal/UDP传输
canadensis_pnp_client (文档) 即插即用节点ID分配客户端库
canadensis_crc (文档) 访问软件映像CRC
canadensis_write_crc (文档) 一个用于计算并写入软件映像CRC的工具,用于与canadensis_crc一起使用
canadensis_codegen_rust (文档) 一个生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器
canadensis_macro (文档) 一个过程宏,可以从内联和/或外部DSDL文件生成Rust数据类型和序列化代码

其他crate(canadensis_bit_length_setcanadensis_corecanadensis_derive_register_blockcanadensis_dsdl_frontendcanadensis_dsdl_parsercanadensis_encodingcanadensis_filter_config)在各种地方被重新导出,所以通常你不需要直接依赖它们。

状态

此代码旨在符合Cyphal规范1.0-beta版本。

大多数功能正常工作。一些部分不完整

  • 有一些测试,但在未测试的区域可能存在一些错误。
  • 可以减少动态内存分配量,或者至少更好地记录。
  • 需要更好的文档

原则

  • 在嵌入式设备上运行
  • 使用动态内存分配,但只在必要时
  • 支持Cyphal/CAN(经典CAN和CAN FD)
  • 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP(这些传输尚未完全指定,但canadensis实现发布时与pycyphal兼容)

许可

在以下两者中选择一种许可

由您选择。

贡献

除非您明确声明,否则您提交给工作的任何贡献,根据Apache-2.0许可定义,将双重许可如上所述,不附加任何额外条款或条件。

依赖项

约2MB
约40K SLoC