5 个不稳定版本
| 0.3.0 | 2023年3月31日 |
|---|---|
| 0.2.2 | 2022年10月18日 |
| 0.2.1 | 2022年4月12日 |
| 0.2.0 | 2021年10月31日 |
| 0.1.0 | 2021年7月11日 |
#13 in #uavcan
46 每月下载量
用于 canadensis
235KB
5K SLoC
Canadensis：Cyphal 实现
本项目实现了（大部分）Cyphal（之前称为 UAVCAN v1.0）。正如 Cyphal 网站所述，“Cyphal 是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD 等）的开放技术，用于实时车内分布式计算和通信。它被创建来解决下一代智能车辆（有人和无人驾驶飞机、宇宙飞船、机器人、汽车等）车载数据分布和确定性计算的问题。”
这是一个独立的项目，与 Cyphal 协会无关。
子模块说明
此仓库使用子模块来存储 公共规范数据类型。在克隆时，请使用 git clone --recursive。如果您已使用无递归选项克隆了仓库，请运行 git submodule init 后跟 git submodule update。否则，某些测试将失败。
已发布软件包
| 软件包 | 描述 |
|---|---|
canadensis (文档) |
包含所有核心传输无关功能的库 |
canadensis_data_types (文档) |
对应于 Cyphal 公共规范数据类型 的 Rust 类型 |
canadensis_can (文档) |
Cyphal/CAN 传输 |
canadensis_bxcan (文档) |
bxCAN 嵌入式 CAN 控制器的兼容性 |
canadensis_linux (文档) |
Linux SocketCAN接口兼容性 |
canadensis_serial (文档) |
实验性Cyphal/串行传输 |
canadensis_udp (文档) |
实验性Cyphal/UDP传输 |
canadensis_pnp_client (文档) |
用于即插即用节点ID分配的客户端库 |
canadensis_crc (文档) |
访问软件镜像的CRC |
canadensis_write_crc (文档) |
一个用于计算和写入软件镜像CRC的工具，用于与canadensis_crc一起使用 |
canadensis_codegen_rust (文档) |
一个生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器 |
canadensis_macro (文档) |
一个生成Rust数据类型和序列化代码的过程宏，从内联和/或外部DSDL文件生成 |
其他crate（如canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在不同的地方被重新导出，因此您通常不需要直接依赖它们。
状态
此代码旨在符合Cyphal规范的1.0-beta版本。
大部分功能正常工作。一些部分尚未完成
- 有一些测试，但可能在尚未测试的区域中存在一些错误。
- 可以减少动态内存分配的数量，或者至少更好地记录。
- 需要更好的文档
原则
- 在嵌入式设备上运行
- 使用动态内存分配，但仅在必要时
- 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
- 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输尚未完全指定，但canadensis实现与发布时的
pycyphal兼容）
许可证
根据您的选择，许可方式为以下之一
- Apache许可证，版本2.0（LICENSE-APACHE或https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）
- MIT许可证（LICENSE-MIT或http://opensource.org/licenses/MIT）
。
贡献
除非您明确表示，否则根据Apache-2.0许可证定义，您提交的任何有意包含在作品中的贡献都应双许可，如上所述，没有额外的条款或条件。
lib.rs:
使用SocketCAN接口在Linux上运行Cyphal节点的实用工具
依赖关系
~4.5MB
~102K SLoC