Canadensis：Cyphal实现

此项目实现了（大部分）Cyphal（之前称为UAVCAN v1.0）。正如Cyphal网站所述，“Cyphal是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的实时车内分布式计算和通信的开放技术。它是为了解决下一代智能车辆（有人和无人驾驶飞机、宇宙飞船、机器人和汽车）的板上确定性计算和数据分发挑战而创建的。”

这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。

子模块说明

此仓库使用子模块来存储公共受控数据类型。在克隆时，请使用git clone --recursive。如果您已使用非递归选项克隆了仓库，请运行git submodule init，然后运行git submodule update。否则，某些测试将失败。

已发布crate

其他crate（canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在不同地方被重新导出，所以通常您不需要直接依赖它们。

状态

此代码旨在符合Cyphal规范版本1.0-beta。

大部分功能正常工作。一些部分尚不完整

• 有一些测试，但未测试的区域可能存在几个错误。
• 可以减少动态内存分配量，或者至少更好地记录。
• 需要更好的文档

原则

• 在嵌入式设备上运行
• 使用动态内存分配，但仅当必要时
• 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
• 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输方式尚未完全指定，但canadensis实现发布时与pycyphal兼容）

许可

以下任一许可下提供

• Apache License，版本2.0（《LICENSE-APACHE》或https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）
• MIT许可（《LICENSE-MIT》或http://opensource.org/licenses/MIT）

任您选择。

贡献

除非您明确表示，否则您提交给作品以供包含的任何贡献，根据Apache-2.0许可定义，应按上述方式双许可，不附加任何额外条款或条件。

lib.rs:

Canadensis即插即用客户端

此库实现了Cyphal即插即用节点ID分配协议。