Canadensis：Cyphal实现

本项目实现了(Cyphal的大部分功能) (之前称为UAVCAN v1.0)。正如Cyphal网站所解释的，“Cyphal是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的实时车内分布式计算和通信的开放技术。它的创建是为了解决下一代智能车辆（有人和无人飞机、航天器、机器人、汽车等）在船上的确定性和数据分布的挑战。”

这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。

子模块说明

此仓库使用子模块进行公共规范数据类型。克隆时，请使用git clone --recursive。如果您已使用非递归选项克隆了仓库，请运行git submodule init，然后运行git submodule update。否则，某些测试将失败。

已发布软件包

其他crate（canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在不同地方被重导出，所以通常您不需要直接依赖它们。

状态

此代码旨在符合Cyphal规范版本1.0-beta。

大部分功能正常工作。一些部分尚未完成

• 有一些测试，但可能在尚未测试的领域存在一些错误。
• 可以减少动态内存分配的数量，或者至少更好地记录。
• 需要更好的文档

原则

• 在嵌入式设备上运行
• 使用动态内存分配，但仅当必要时
• 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
• 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输尚未完全指定，但canadensis实现与发布时的pycyphal兼容）

许可证

以下任一许可证下

• Apache License，版本2.0（《LICENSE-APACHE》或http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0）
• MIT许可证（《LICENSE-MIT》或http://opensource.org/licenses/MIT）

由您选择。

贡献

除非您明确声明，否则根据Apache-2.0许可证定义，您有意提交的任何贡献，均应双授权，无任何附加条款或条件。

lib.rs:

Cyphal的CAN和CAN FD传输

此库实现了Cyphal/CAN传输层。它将传输分割成帧，将帧重新组装成传输，并跟踪订阅。