6个版本
| 0.3.0 | 2023年3月30日 |
|---|---|
| 0.2.3 | 2022年10月18日 |
| 0.2.2 | 2022年4月12日 |
| 0.2.1 | 2021年11月6日 |
| 0.1.0 | 2021年7月11日 |
#1128 在 嵌入式开发
117 每月下载量
在 9 个crate中使用 (直接使用7个)
71KB
1.5K SLoC
Canadensis：Cyphal实现
本项目实现了(Cyphal的大部分功能(之前称为UAVCAN v1.0)。正如Cyphal网站所述，“Cyphal是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的开放实时车内分布式计算和通信技术。它的创建是为了解决下一代智能车辆（有人和无人驾驶飞机、航天器、机器人、汽车）的车载确定性计算和数据分发问题。”
这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。
子模块说明
此仓库使用子模块用于公共受控数据类型。当克隆时，请使用git clone --recursive。如果您已使用非递归选项克隆了仓库，请运行git submodule init然后运行git submodule update。否则，某些测试将失败。
已发布的crate
| crate | 描述 |
|---|---|
canadensis (文档) |
包含所有核心功能的主库 |
canadensis_data_types (文档) |
与Cyphal公共受控数据类型对应的Rust类型 |
canadensis_can (文档) |
Cyphal/CAN传输 |
canadensis_bxcan (文档) |
bxCAN嵌入式CAN控制器兼容性 |
canadensis_linux (文档) |
Linux SocketCAN接口兼容性 |
canadensis_serial (文档) |
实验性Cyphal/串行传输 |
canadensis_udp (文档) |
实验性Cyphal/UDP传输 |
canadensis_pnp_client (文档) |
用于即插即用节点ID分配的客户端库 |
canadensis_crc (文档) |
访问软件镜像CRC |
canadensis_write_crc (文档) |
一个用于计算和写入软件镜像CRC的工具，用于与canadensis_crc一起使用 |
canadensis_codegen_rust (文档) |
生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器 |
canadensis_macro (文档) |
从内联和/或外部DSDL文件生成Rust数据类型和序列化代码的过程宏 |
其他crate（如canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在不同位置被重新导出，因此通常不需要直接依赖它们。
状态
此代码旨在符合Cyphal规范1.0-beta版本。
大多数功能正常工作。一些部分尚未完成
- 有一些测试，但未测试的区域可能存在几个错误。
- 可以减少动态内存分配的数量，或者至少更好地记录。
- 需要更好的文档
原则
- 在嵌入式设备上运行
- 使用动态内存分配，但仅在必要时
- 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
- 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输尚未完全指定，但在发布时，canadensis实现与
pycyphal兼容）
许可证
在以下许可证中选择
- Apache许可证版本2.0（LICENSE-APACHE或https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）
- MIT许可证（LICENSE-MIT或http://opensource.org/licenses/MIT）
任选其一。
贡献
除非你明确声明，否则任何有意提交以包含在作品中的贡献，如Apache-2.0许可证中定义的，均将双重许可，无任何额外条款或条件。
lib.rs:
此库提供了其他canadensis crate使用的类型。
依赖关系
~2.5MB
~53K SLoC