Canadensis：Cyphal实现

本项目实现了（大部分）Cyphal（以前称为UAVCAN v1.0）。正如Cyphal网站所述，“Cyphal是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的实时车内分布式计算和通信的开放技术。它被创建出来是为了解决下一代智能车辆（载人无人飞机、宇宙飞船、机器人、汽车等）在车上的确定性计算和数据分布的挑战。”

目前这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。

子模块说明

此仓库使用子模块来管理公共受控数据类型。在克隆时，请使用git clone --recursive。如果您已经使用非递归选项克隆了仓库，请运行git submodule init然后运行git submodule update。否则，某些测试将失败。

已发布的crates

其他crate（canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在不同地方被重新导出，所以通常您不需要直接依赖它们。

状态

此代码旨在符合Cyphal规范版本1.0-beta。

大多数功能正常工作。某些部分不完整

• 有一些测试，但可能有一些未测试区域的错误。
• 可以减少动态内存分配量，或者至少更好地记录。
• 需要更好的文档

原则

• 在嵌入式设备上运行
• 使用动态内存分配，但仅在必要时
• 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
• 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输方式尚未完全指定，但canadensis实现发布时与pycyphal兼容）

许可证

根据您的要求，许可协议为以下之一

• Apache License，版本2.0（LICENSE-APACHE或http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0）
• MIT许可证（LICENSE-MIT或http://opensource.org/licenses/MIT）

任选。

贡献

除非您明确声明，否则根据Apache-2.0许可证定义，您提交的任何有意包含在工作中的贡献都将按上述方式双许可，不附加任何额外条款或条件。

lib.rs:

Cyphal/UDP传输

当前版本的传输在2022-12-02的一篇论坛帖子中进行了文档记录：一个论坛帖子。

如果启用了std功能，此实现需要std库来进行套接字操作。

套接字如何工作

发送

传输可以使用一个套接字发送所有出站消息和服务传输。此套接字绑定到网络接口上的一个临时UDP端口。

出站传输根据端口号和固定的UDP端口发送到多播地址。

接收传输

所有传输都通过一个套接字接收，该套接字加入任何必要的多播组以接收正确的帧。