5个版本
| 0.3.0 | 2023年3月30日 |
|---|---|
| 0.2.3 | 2022年10月18日 |
| 0.2.2 | 2022年4月12日 |
| 0.2.1 | 2021年11月6日 |
| 0.2.0 | 2021年10月31日 |
#3 in #canadensis
在 3 个crate中使用 (通过 canadensis_dsdl_frontend)
55KB
1K SLoC
Canadensis：Cyphal实现
本项目实现了（大部分）Cyphal（以前称为UAVCAN v1.0）。正如Cyphal网站所述，“Cyphal是基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的实时车内分布式计算和通信的开放技术。它旨在解决下一代智能车辆（有人和无人飞机、宇宙飞船、机器人、汽车等）的车载确定性计算和数据分配的挑战。”
这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。
子模块说明
此仓库使用子模块用于公共受控数据类型。在克隆时，请使用git clone --recursive。如果您已经使用了不带递归选项的克隆，请运行git submodule init然后运行git submodule update。否则，一些测试将失败。
已发布的crate
| crate | 描述 |
|---|---|
canadensis (文档) |
包含所有核心传输无关功能的库 |
canadensis_data_types (文档) |
与Cyphal公共受控数据类型相对应的Rust类型 |
canadensis_can (文档) |
Cyphal/CAN传输 |
canadensis_bxcan (文档) |
bxCAN嵌入式CAN控制器兼容性 |
canadensis_linux (文档) |
Linux SocketCAN接口兼容性 |
canadensis_serial (文档) |
实验性Cyphal/串行传输 |
canadensis_udp (文档) |
实验性Cyphal/UDP传输 |
canadensis_pnp_client (文档) |
即插即用节点ID分配的客户端库 |
canadensis_crc (文档) |
访问软件映像CRC |
canadensis_write_crc (文档) |
用于与canadensis_crc一起使用的计算和写入软件映像CRC的工具 |
canadensis_codegen_rust (文档) |
生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器 |
canadensis_macro (文档) |
从内联和/或外部DSDL文件生成Rust数据类型和序列化代码的过程宏 |
其他crate（例如canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在不同的地方被重导出，因此您通常不需要直接依赖它们。
状态
此代码旨在符合Cyphal规范版本1.0-beta。
大部分功能正常工作。一些部分不完整
- 有一些测试，但未测试的区域可能存在一些错误。
- 可以减少动态内存分配的数量，或者至少可以更好地记录。
- 需要更好的文档
原则
- 在嵌入式设备上运行
- 使用动态内存分配，但仅在必要时
- 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
- 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输尚未完全指定，但在发布时，canadensis实现与
pycyphal兼容）
许可证
以下任一许可证下发布
- Apache许可证，版本2.0（《LICENSE-APACHE》或http://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）
- MIT许可证（《LICENSE-MIT》或http://opensource.org/licenses/MIT）
任选其一。
贡献
除非您明确声明，否则任何旨在包含在您的工作中的贡献（根据Apache-2.0许可证定义），均应按上述方式双授权，无需任何额外条款或条件。
lib.rs:
此库解析Cyphal数据结构定义语言（DSDL）文件。
依赖项
~3.5MB
~72K SLoC