8个版本
| 0.3.1 | 2023年10月6日 |
|---|---|
| 0.3.0 | 2023年3月31日 |
| 0.2.4 | 2022年10月18日 |
| 0.2.3 | 2022年4月12日 |
| 0.1.0 | 2021年7月11日 |
#155 在 嵌入式开发
在 2 个包中使用
1MB
18K SLoC
Canadensis: 一个Cyphal实现
本项目实现了（大部分）Cyphal（之前称为UAVCAN v1.0）。正如Cyphal网站解释的那样，“Cyphal是基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的实时车内分布式计算和通信的开源技术。它的创建是为了解决下一代智能车辆（有人和无人驾驶飞机、宇宙飞船、机器人、汽车）的车载确定性计算和数据分布的挑战。”
这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。
子模块说明
该仓库使用子模块用于公共受控数据类型。在克隆时，使用git clone --recursive。如果您已经使用非递归选项克隆了仓库，请运行git submodule init然后运行git submodule update。否则，某些测试将失败。
已发布的包
| 包 | 描述 |
|---|---|
canadensis (文档) |
包含所有核心传输无关功能的库 |
canadensis_data_types (文档) |
与Cyphal公共受控数据类型对应的Rust类型 |
canadensis_can (文档) |
Cyphal/CAN传输 |
canadensis_bxcan (文档) |
bxCAN嵌入式CAN控制器的兼容性 |
canadensis_linux (文档) |
Linux SocketCAN接口兼容性 |
canadensis_serial (文档) |
实验性Cyphal/串行传输 |
canadensis_udp (文档) |
实验性Cyphal/UDP传输 |
canadensis_pnp_client (文档) |
用于即插即用节点ID分配的客户端库 |
canadensis_crc (文档) |
访问软件镜像CRC |
canadensis_write_crc (文档) |
一个用于计算和写入软件镜像CRC的工具，用于与canadensis_crc一起使用 |
canadensis_codegen_rust (文档) |
一个生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器 |
canadensis_macro (文档) |
一个生成从内联和/或外部DSDL文件中Rust数据类型和序列化代码的过程宏 |
其他crates（如canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在不同的地方被重新导出，所以通常您不需要直接依赖它们。
状态
此代码旨在符合Cyphal规范1.0-beta版本。
大部分功能正常工作。一些部分不完整
- 有一些测试，但在未经测试的领域可能存在一些错误。
- 动态内存分配量可以减少，或者至少可以更好地记录。
- 需要更好的文档
原则
- 在嵌入式设备上运行
- 使用动态内存分配，但仅在必要时
- 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
- 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输尚未完全指定，但canadensis实现与发布时的
pycyphal兼容）
许可证
许可方式任选其一
- Apache License, Version 2.0 (LICENSE-APACHE 或 https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0)
- MIT license (LICENSE-MIT 或 http://opensource.org/licenses/MIT)
任选。
贡献
除非您明确声明，否则根据Apache-2.0许可证定义的任何有意提交以包含在您的工作中的贡献，都应按上述方式双许可，不附加任何额外条款或条件。
lib.rs:
Canadensis：Cyphal的实现
此库（canadensis）提供所有基本的Cyphal功能，并从其他canadensis crates中重新导出一些功能。
基本Cyphal类型 数据类型序列化和反序列化
依赖项
~3MB
~52K SLoC