4个版本
| 0.3.1 | 2022年10月18日 |
|---|---|
| 0.3.0 | 2022年4月12日 |
| 0.2.1 | 2021年11月6日 |
| 0.2.0 | 2021年10月31日 |
#1242 in 数据结构
29KB
445 行
Canadensis：Cyphal实现
本项目实现了（大部分）Cyphal（之前称为UAVCAN v1.0）。正如Cyphal网站所述，“Cyphal是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的实时车内分布式计算和通信的开放技术。它是为了解决下一代智能车辆（载人飞机、无人机、航天器、机器人、汽车等）在车内确定性和数据分布方面的挑战而创建的。”
这是一个独立项目，与Cyphal联盟无关。
子模块说明
此仓库使用子模块进行公共规范数据类型。在克隆时，请使用以下命令： git clone --recursive。如果您已使用非递归选项克隆了仓库，请运行 git submodule init 后跟 git submodule update。否则，某些测试将失败。
已发布crate
| crate | 描述 |
|---|---|
canadensis (文档) |
包含所有核心非传输功能的库 |
canadensis_data_types (文档) |
对应于Cyphal公共规范数据类型的Rust类型 |
canadensis_can (文档) |
Cyphal/CAN传输 |
canadensis_bxcan (文档) |
支持bxCAN嵌入式CAN控制器兼容性 |
canadensis_linux (文档) |
支持Linux SocketCAN接口兼容性 |
canadensis_serial (文档) |
实验性Cyphal/串行传输 |
canadensis_udp (文档) |
实验性Cyphal/UDP传输 |
canadensis_pnp_client (文档) |
即插即用节点ID分配的客户端库 |
canadensis_crc (文档) |
访问软件镜像CRC |
canadensis_write_crc (文档) |
一个用于计算并写入软件镜像CRC的工具，以配合使用canadensis_crc |
canadensis_codegen_rust (文档) |
一个生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器 |
canadensis_macro (文档) |
一个过程宏，可以从内联和/或外部DSDL文件生成Rust数据类型和序列化代码 |
其他crate（如canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在多个地方被重新导出，所以通常您不需要直接依赖它们。
状态
此代码旨在符合Cyphal规范版本1.0-beta。
大部分功能正常工作。有些部分不完整
- 有一些测试，但可能在未测试的区域存在一些错误。
- 可以减少动态内存分配的数量，或者至少更好地记录。
- 需要更好的文档
原则
- 在嵌入式设备上运行
- 使用动态内存分配，但仅当必要时
- 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
- 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输方式尚未完全指定，但canadensis实现与发布时
pycyphal兼容）
许可证
根据您的选择，许可方式为以下之一
- Apache许可证，版本2.0（LICENSE-APACHE 或 https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）
- MIT许可证（LICENSE-MIT 或 http://opensource.org/licenses/MIT）
。
贡献
除非您明确声明，否则根据Apache-2.0许可证定义的，您有意提交的工作的任何贡献都应按照上述方式双重许可，不附加任何额外条款或条件。
依赖关系
~630KB
~12K SLoC