8个版本
| 0.4.1 | 2023年9月5日 |
|---|---|
| 0.4.0 | 2023年3月30日 |
| 0.3.3 | 2022年10月18日 |
| 0.3.2 | 2022年7月15日 |
| 0.2.0 | 2021年10月31日 |
#580 in 数据结构
用于 2 crate
265KB
5.5K SLoC
Canadensis：Cyphal实现
该项目实现了（大部分）Cyphal（以前称为UAVCAN v1.0）。正如Cyphal网站所解释的，“Cyphal是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD等）的开放实时车内分布式计算和通信技术。它旨在解决下一代智能车辆在车上的确定性计算和数据分发挑战：载人无人飞机、航天器、机器人汽车。”
这是一个独立的项目，与Cyphal联盟无关。
子模块说明
此仓库使用子模块用于公共受控数据类型。在克隆时，请使用git clone --recursive。如果您已经使用递归选项以外的选项克隆了仓库，请运行git submodule init然后运行git submodule update。否则，某些测试将失败。
已发布的crate
| Crate | 描述 |
|---|---|
canadensis (文档) |
包含所有核心传输无关功能的库 |
canadensis_data_types (文档) |
与Cyphal公共受控数据类型相对应的Rust类型 |
canadensis_can (文档) |
加密算法/CAN传输 |
canadensis_bxcan (文档) |
bxCAN嵌入式CAN控制器的兼容性 |
canadensis_linux (文档) |
Linux SocketCAN接口的兼容性 |
canadensis_serial (文档) |
实验性Cyphal/串行传输 |
canadensis_udp (文档) |
实验性Cyphal/UDP传输 |
canadensis_pnp_client (文档) |
用于即插即用节点ID分配的客户端库 |
canadensis_crc (文档) |
访问软件映像的CRC |
canadensis_write_crc (文档) |
用于与canadensis_crc一起使用的计算和写入软件映像CRC的工具 |
canadensis_codegen_rust (文档) |
生成Rust数据类型和序列化代码的DSDL处理器 |
canadensis_macro (文档) |
从内联和/或外部DSDL文件生成Rust数据类型和序列化代码的过程宏 |
其他crate（如canadensis_bit_length_set、canadensis_core、canadensis_derive_register_block、canadensis_dsdl_frontend、canadensis_dsdl_parser、canadensis_encoding和canadensis_filter_config）在多个地方被重新导出，因此通常不需要直接依赖它们。
状态
此代码旨在符合Cyphal规范版本1.0-beta。
大多数功能正常工作。某些部分不完整
- 有一些测试，但在未经测试的区域可能存在一些错误。
- 可以减少动态内存分配的数量，或者至少更好地记录。
- 需要更好的文档
原则
- 在嵌入式设备上运行
- 使用动态内存分配，但仅在必要时
- 支持Cyphal/CAN（经典CAN和CAN FD）
- 支持Cyphal/串行和Cyphal/UDP（这些传输方式尚未完全指定，但canadensis实现发布时与
pycyphal兼容）
许可
在以下两者中选择一种许可
- Apache许可证版本2.0（《LICENSE-APACHE》或http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0）
- MIT许可证（《LICENSE-MIT》或http://opensource.org/licenses/MIT）
任选其一。
贡献
除非你明确说明，否则根据Apache-2.0许可证定义的任何有意提交以包含在你所做的工作中的贡献，都将按照上述方式双许可，不附加任何额外的条款或条件。
依赖
约6-15MB
约218K SLoC