sophus-rs

计算机视觉和机器人中的二维和三维几何学

概述

sophus-rs 是一个用于计算机视觉和机器人应用的二维和三维几何学的 Rust 库。它是从专注于 李群（例如2d和3d中的旋转和变换）的 Sophus C++ 库派生出来的。

除了李群之外，sophus-rs 还包括其他几何/数学概念，例如单位向量、样条、图像类、相机模型以及其他实用工具，例如非线性最小二乘优化。

状态

这个库处于早期开发阶段 - 因此API非常不稳定。现有功能很可能在未来被删除或更改。

然而，目标是追求正确性，通过一个全面的测试套件来实现。

构建

sophus-rs 基于 stable 构建。

[dependencies]
sophus = "0.8.0"

为了允许批量类型，例如 BatchScalarF64，需要 'simd' 功能。这个功能依赖于 portable-simd，目前仅在 nightly 中可用。没有计划依赖任何其他nightly功能。

[dependencies]
sophus = { version = "0.8.0", features = ["simd"] }