sophus-rs

计算机视觉和机器人学的2D和3D几何

概述

sophus-rs 是一个用于计算机视觉和机器人学应用的2D和3D几何的Rust库。它是 Sophus C++ 库的分支，该库专注于 李群（例如2D和3D中的旋转和平移）。

除了李群之外，sophus-rs 还包括其他几何/数学概念，如单位向量、样条、图像类、相机模型以及其他实用工具，如非线性最小二乘优化。

状态

此库处于早期开发阶段——因此API非常不稳定。现有功能可能会在未来被删除或更改。

但是，目标是追求正确性，这得益于一个全面的测试套件。

构建

sophus-rs 在稳定版上构建。

[dependencies]
sophus = "0.8.0"

为了允许批量类型，例如 BatchScalarF64，需要 'simd' 功能。此功能依赖于 portable-simd，目前仅在 nightly 上可用。没有计划依赖于任何其他nightly功能。

[dependencies]
sophus = { version = "0.8.0", features = ["simd"] }