Crate dlt 用于 Rust 语言

DLT (直接线性变换) 相机标定算法

通常用于校准相机，需要至少 6 对 2D 和 3D 位置对应点。

测试

单元测试

运行单元测试

cargo test

测试 no_std

由于 thumbv7em-none-eabihf 目标没有 std 可用，我们可以为它构建，以检查我们的 crate 是否意外地引入了 std。单元测试需要 std，因此不能在 no_std 平台上运行。以下示例将失败，如果存在 std 依赖项

# install target with: "rustup target add thumbv7em-none-eabihf"
cargo build --no-default-features --target thumbv7em-none-eabihf

示例

use dlt::{dlt_corresponding, CorrespondingPoint};

let points: Vec<CorrespondingPoint<f64>> = vec![
    CorrespondingPoint {
        object_point: [-1., -2., -3.],
        image_point: [219.700, 39.400],
    },
    CorrespondingPoint {
        object_point: [0., 0., 0.],
        image_point: [320.000, 240.000],
    },
    CorrespondingPoint {
        object_point: [1., 2., 3.],
        image_point: [420.300, 440.600],
    },
    CorrespondingPoint {
        object_point: [1.1, 2.2, 3.3],
        image_point: [430.330, 460.660],
    },
    CorrespondingPoint {
        object_point: [4., 5., 6.],
        image_point: [720.600, 741.200],
    },
    CorrespondingPoint {
        object_point: [4.4, 5.5, 6.6],
        image_point: [760.660, 791.320],
    },
    CorrespondingPoint {
        object_point: [7., 8., 9.],
        image_point: [1020.900, 1041.800],
    },
    CorrespondingPoint {
        object_point: [7.7, 8.8, 9.9],
        image_point: [1090.990, 1121.980],
    },
];

let pmat = dlt_corresponding(&points, 1e-10).unwrap();
// could now call `cam_geom::Camera::from_perspective_matrix(&pmat)`

另请参阅

您可能还对以下内容感兴趣

• cam-geom - Rust crate，包含 3D 相机模型，可以使用 DLT 的校准数据。
• dlt-examples
  • 位于 dlt 仓库中的未发布 crate，演示了与 cam-geom 库一起使用的方法。

重新生成 README.md

可以使用以下方法重新生成 README.md 文件

cargo readme > README.md

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