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📷 📐 摄影测量中的相机几何模型

(3D模型由 Adan 创建，CC by 4.0)

关于

该crate实现了可能对摄影测量有用的相机几何模型。

该crate提供了一些相机模型，针孔透视相机 和 正射相机。添加另一个相机模型需要实现 IntrinsicParameters trait。请参阅 opencv_ros_camera crate 中的示例。

还提供了函数 best_intersection_of_rays()，该函数确定与多条射线交点相对应的最佳3D点。因此，此crate对于多视图几何也非常有用。

特性

• 广泛使用静态类型以确保坐标系统、矩阵尺寸等不会出现令人不愉快的运行时问题。
• 使用 serde 进行序列化和反序列化。使用 serde-serialize cargo功能启用。
• 使用 nalgebra crate 中的线性代数和类型。
• 可以通过实现 IntrinsicParameters trait 来创建新的相机模型。虽然此crate中实现的相机模型是线性的，但实现不必是线性的。例如，opencv_ros_camera crate 展现了 畸变。
• 基于 nalgebra::Isometry3 类型实现的 ExtrinsicParameters，用于处理相机姿态。
• 无需标准库（禁用默认功能以禁用对 std 的使用）并且没有堆分配。换句话说，它可以在没有操作系统的裸机微控制器上运行。
• 详尽的文档和测试。
• 需要 Rust 版本 1.40 或更高。

测试

单元测试

运行基本单元测试

cargo test

运行所有单元测试

cargo test --features serde-serialize

测试 no_std

由于 thumbv7em-none-eabihf 目标没有提供 std，我们可以为它构建以检查我们的包是否意外地拉入了 std。单元测试需要 std，因此不能在 no_std 平台上运行。以下代码将失败，如果存在 std 依赖项

# install target with: "rustup target add thumbv7em-none-eabihf"
cargo build --no-default-features --target thumbv7em-none-eabihf

行为准则

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许可证

以下任一许可证下授权

• Apache 许可证 2.0 版，(LICENSE-APACHE 或 https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0)
• MIT 许可证 (LICENSE-MIT 或 https://open-source.org.cn/licenses/MIT)