Rust语言 opencv_ros_camera 的Crate

用于摄影测量的OpenCV/ROS相机几何模型

关于

此Crate提供了一个与ROS（机器人操作系统）兼容的OpenCV相机的几何模型。该Crate使用纯Rust编写，可以在no_std模式下编译，实现了来自cam-geom的IntrinsicParameters特质，并提供了读取和写入各种格式相机模型的支持。

更详细地

• 兼容由ROS camera_calibration包制作的相机校准，包括单目和立体校准。尽管具有这种兼容性，但不依赖于ROS或OpenCV。（此外，也不依赖于优秀的rosrust crate）。
• 可以不使用Rust标准库或分配器进行编译，以支持嵌入式应用程序。
• RosOpenCvIntrinsics类型实现了来自cam-geom的IntrinsicParameters特质。因此，可以使用RosOpenCvIntrinsics创建一个cam_geom::Camera来处理内在参数，使用ExtrinsicParameters结构体（来自cam-geom）处理相机姿态。（见下面的示例。）
• 当编译带有 serde-serialize 功能时，使用 from_ros_yaml 从 ~/.ros/camera_info/camera_name.yaml 中读取 ROS camera_calibration/cameracalibrator.py 节点保存的相机标定。
• 当编译带有 serde-serialize 功能时，使用 serde 读取和写入 RosOpenCvIntrinsics 结构。

示例 - 从 ROS YAML 文件中读取并创建 cam_geom::Camera。

假设我们有一个由 ROS camera_calibration/cameracalibrator.py 节点保存的 YAML 文件。我们如何从中创建一个 cam_geom::Camera 呢？

use nalgebra::{Matrix2x3, Unit, Vector3};

// Here we have the YAML file contents hardcoded in a string. Ordinarily, you
// would read this from a file such as `~/.ros/camera_info/camera_name.yaml`, but
// for this example, it is hardcoded here.
let yaml_buf = b"image_width: 659
image_height: 494
camera_name: Basler_21029382
camera_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [516.385667640757, 0, 339.167079537312, 0, 516.125799367807, 227.37993524141, 0, 0, 1]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:
  rows: 1
  cols: 5
  data: [-0.331416226762003, 0.143584747015566, 0.00314558656668844, -0.00393597842852019, 0]
rectification_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:
  rows: 3
  cols: 4
  data: [444.369750976562, 0, 337.107817516087, 0, 0, 474.186859130859, 225.062742824321, 0, 0, 0, 1, 0]";

// The ROS YAML file does not contain the pose (no extrinsic parameters). Here we
// specify them directly. The camera is at (10,0,0), looing at (0,0,0), with up (0,0,1).
let camcenter = Vector3::new(10.0, 0.0, 0.0);
let lookat = Vector3::new(0.0, 0.0, 0.0);
let up = Unit::new_normalize(Vector3::new(0.0, 0.0, 1.0));
let pose = cam_geom::ExtrinsicParameters::from_view(&camcenter, &lookat, &up);

// We need the `serde-serialize` feature for the `from_ros_yaml` function.
#[cfg(feature = "serde-serialize")]
{
    let from_ros = opencv_ros_camera::from_ros_yaml(&yaml_buf[..]).unwrap();

    // Finally, create camera from intrinsic and extrinsic parameters.
    let camera = cam_geom::Camera::new(from_ros.intrinsics, pose);
}

测试

使用以下方式测试 no_std 编译：

# install target with: "rustup target add thumbv7em-none-eabihf"
cargo check --no-default-features --target thumbv7em-none-eabihf

使用以下方式运行单元测试：

cargo test
cargo test --features serde-serialize

serde 支持需要 std。

重新渲染 README.md

cargo install cargo-readme
cargo readme > README.md

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行为准则

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许可证

许可以下任一项

• Apache 许可证 2.0 版本，(LICENSE-APACHE 或 https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)
• MIT 许可证 (LICENSE-MIT 或 https://opensource.org/licenses/MIT)