sophus-rs

计算机视觉和机器人技术中的二维和三维几何学

概述

sophus-rs 是一个用于计算机视觉和机器人技术应用的 2d 和 3d 几何学的 Rust 库。它是专注于 李群（例如，2d 和 3d 中的旋转和变换）的 Sophus C++ 库的衍生品。

除了李群之外，sophus-rs 还包括其他几何/数学概念，如单位向量、样条、图像类、相机模型以及其他工具，如非线性最小二乘优化。

状态

此库处于早期开发阶段 - 因此 API 极不稳定。预计现有功能将在未来被删除或更改。

但是，目标是追求正确性，这得益于一个全面的测试套件。

构建

sophus-rs 依赖于稳定版本。

[dependencies]
sophus = "0.8.0"

为了允许批量类型，例如 BatchScalarF64，需要 'simd' 功能。此功能依赖于 portable-simd，目前仅在 nightly 中可用。没有计划依赖任何其他 nightly 功能。

[dependencies]
sophus = { version = "0.8.0", features = ["simd"] }