RealSense 的 Rust 绑定

该项目为 librealsense2 库提供高级绑定（crate realsense_rust）以及低级 FFI（crate realsense_sys）接口。

默认绑定适用于 librealsense 版本：2.54.2

该项目托管在 Github（https://github.com/Tangram-Vision/realsense-rust）和 Gitlab（https://gitlab.com/tangram-vision-oss/realsense-rust/）上。虽然我们乐于接受两个平台上的 pull / merge 请求，但我们主要在 Gitlab 上进行工作，因此如果您发现需要改进的地方或有关于如何工作的问题，请在那里提交问题。

入门

请确保您的系统已安装上述 librealsense 版本。访问 RealSense 官方仓库 以在宿主机上下载和安装此版本。

完成后，将此 crate 添加到项目的 Cargo.toml 文件中。

示例和用法

请查看示例文件夹，其中包含有用的代码片段以及适合一些最流行的 RealSense 设备的最小配置。有关更多说明，请参阅 crate 文档。

功能

通过运行 cargo run --features <功能名称> 使用这些功能

• buildtime-bindgen：在构建时生成 Rust 绑定。
• device-test：启用需要连接到 RealSense 设备的测试。

重新生成 API 绑定

非 Linux 用户：当前的绑定格式为 Linux。非 Linux 系统的用户必须使用 buildtime-bindgen 功能来重新格式化绑定。有关更多信息，请参阅 realsense-sys 的 README 文件。

向后兼容性：如果您正在使用较旧的 librealsense 版本，您可以通过启用 buildtime-bindgen 功能来重新生成绑定。我们不做任何关于向后兼容性的承诺；祝你好运。

特殊注意事项

• USB电流消耗：许多RealSense设备消耗的电流比标准USB线缆能提供的要多。例如，标准USB可以提供0.9安培，而RealSense 435i消耗2安培。使用没有正确电流能力的USB线缆会干扰主机上的USB连接，设备似乎会断开连接。设备重启并不总是能解决这个问题。在很多情况下，主机USB集线器本身也需要重启。确保使用的任何USB线缆都能至少提供2安培的电流。更多关于此问题的信息请参阅这里。

• USB带宽：当设备连接时，librealsense将测量其USB连接的数据传输速度。USB3速度可以处理所有流同时运行。USB2速度不能；如果尝试设置超过USB2承受能力的流配置，将导致流配置失败，并导致程序失败。幸运的是，这个信息可以在运行时查找和补偿。请参阅设备特定演示示例以了解如何实现这一点。

• 受支持但被忽略的流选项：有一些传感器选项被传感器注册为“受支持”，但实际上在运行时只是设置为默认值。这些选项在check_supported_but_ignored_sensor_options设备测试中被列出和测试。目前，Rs2Option::GlobalTimeEnabled在L500上是唯一已知的会受到影响设置。然而，测试已被编写成易于测试更多具有相同行为的选项。

Realsense-sys：一个低级API

realsense-sys存储库提供了从librealsense头文件生成的C绑定。有关更多信息，请参阅realsense-sys的README。

设计理念

在制作这个库时，我们花了很多心思使其成为Rust安全的。请参阅架构文档，了解我们对Rust安全性、错误处理以及更多API的看法。

贡献

首先，查看我们的贡献指南。之后，确保您已阅读lib.rs中的文档以及您可能感兴趣贡献的任何模块！如果发现文档缺失，这被视为一个错误，因此请提交错误报告！

许可

Apache 2.0。请参阅LICENSE文件。