sophus-rs

计算机视觉和机器人技术的 2D 和 3D 几何学

概述

sophus-rs 是一个 Rust 库，用于计算机视觉和机器人技术的 2D 和 3D 几何学。它是从专注于 李群（例如 2D 和 3D 中的旋转和变换）的 Sophus C++ 库衍生出来的。

除了李群之外，sophus-rs 还包括其他几何/数学概念，如单位向量、样条、图像类、相机模型以及其他工具，如非线性最小二乘优化。

状态

此库处于早期开发阶段 - 因此 API 非常不稳定。未来可能会删除或更改现有功能。

然而，目标是追求正确性，通过一个全面的测试套件来实现。

构建

sophus-rs 基于 stable 构建。

[dependencies]
sophus = "0.8.0"

为了允许批量类型，如 BatchScalarF64，需要 'simd' 功能。此功能依赖于 portable-simd，目前仅在 nightly 上可用。没有计划依赖于任何其他 nightly 功能。

[dependencies]
sophus = { version = "0.8.0", features = ["simd"] }