sophus-rs

计算机视觉和机器人学中的 2D 和 3D 几何学

概述

sophus-rs 是一个 Rust 库，用于计算机视觉和机器人学应用中的 2D 和 3D 几何学。它是基于 Sophus C++ 库的一个分支，专注于 李群（例如 2D 和 3D 中的旋转和变换）。

除了李群之外，sophus-rs 还包括其他几何/数学概念，如单位向量、样条、图像类、相机模型以及其他工具，如非线性最小二乘优化。

状态

这个库处于早期开发阶段，因此 API 非常不稳定。预计现有功能将在未来被移除或更改。

然而，目标是追求正确性，通过一个全面的测试套件来实现。

构建

sophus-rs 基于稳定版。

[dependencies]
sophus = "0.8.0"

为了允许批量类型，例如 BatchScalarF64，需要 'simd' 功能。此功能依赖于 portable-simd，目前仅在 nightly 版本中可用。没有计划依赖其他夜间功能。

[dependencies]
sophus = { version = "0.8.0", features = ["simd"] }