sophus-rs

计算机视觉和机器人学中的2D和3D几何

概述

sophus-rs 是一个用于计算机视觉和机器人学应用的2D和3D几何Rust库。它是Sophus C++库的衍生品，该库专注于Lie群（例如2D和3D中的旋转和变换）。

除了Lie群之外，sophus-rs还包括其他几何/数学概念，例如单位向量、样条、图像类、相机模型以及其他如非线性最小二乘优化的工具。

状态

此库处于早期开发阶段——因此API非常不稳定。现有功能可能会在未来被删除或更改。

然而，目标是追求正确性，并通过一个全面的测试套件来实现。

构建

sophus-rs基于稳定版。

[dependencies]
sophus = "0.8.0"

为了允许批处理类型，如BatchScalarF64，需要'simd'功能。此功能依赖于portable-simd，目前仅在nightly中可用。没有计划依赖于任何其他nightly功能。

[dependencies]
sophus = { version = "0.8.0", features = ["simd"] }