Lib.rs

ROS PointCloud2

一个 PointCloud2 消息转换库。

ros_pointcloud2 使用自己的类型 PointCloud2Msg 来保持库框架的通用性。支持 ROS1 和 ROS2，可通过功能标志启用。

以下是一个示例，检查 examples 文件夹中的其他用例或查看 文档 以获取完整指南。

快速入门

use ros_pointcloud2::prelude::*;

// PointXYZ (and many others) are provided by the crate.
let cloud_points = vec![
  PointXYZI::new(91.486, -4.1, 42.0001, 0.1),
  PointXYZI::new(f32::MAX, f32::MIN, f32::MAX, f32::MIN),
];

let out_msg = PointCloud2Msg::try_from_vec(cloud_points).unwrap();

// Convert the ROS crate message type, we will use r2r here.
// let msg: r2r::sensor_msgs::msg::PointCloud2 = out_msg.into();
// Publish ...

// ... now incoming from a topic.
// let in_msg: PointCloud2Msg = msg.into();
let in_msg = out_msg;

let processed_cloud = in_msg.try_into_iter().unwrap()
  .map(|point: PointXYZ| { // Define the info you want to have from the Msg.
      // Some logic here ...

      point
  })
  .collect::<Vec<_>>();

集成

目前有 3 个常见 ROS Crates 集成。

• rosrust_msg
  • 
• r2r_msg
  • 
  • 
  • 
  • 
• rclrs_msg
  • 
  • 
  • 

您可以通过启用相应的功能来使用 rosrust 和 r2r

[dependencies]
ros_pointcloud2 = { version = "*", features = ["r2r_msg"]}
# or
ros_pointcloud2 = { version = "*", features = ["rosrust_msg"]}

rclrs (ros2_rust)

由于消息是外部链接的，功能无法与 rcrls 正确工作。您需要使用标签

[dependencies]
ros_pointcloud2 = { git = "https://github.com/stelzo/ros_pointcloud2", tag = "v0.5.0_rclrs" }

此外，请将以下依赖项指示给您的包内的链接器 package.xml

<depend>std_msgs</depend>
<depend>sensor_msgs</depend>
<depend>builtin_interfaces</depend>

如果您需要其他集成，请提交问题或 PR。

性能

与 PointCloudLibrary (PCL) 转换相比，此库可以提供加速，但具体因素取决于用例和系统。请参阅 此存储库 以获取详细基准测试。

为了最大限度地减少转换开销，始终使用最适合您的用例的函数。

许可