RosLibRust

本包旨在提供一个方便的中间层，在ROS1的rosbridge和Rust之间进行交互，类似于roslibpy和roslibjs。

有关协议的信息可以在此处找到：这里。

关于文档的说明：有关crate本身的所有信息（示例、文档、教程等）都存在于源代码中，可以在docs.rs上查看。此README是为开发crate的“元”信息。

完全支持通过rosbridge：Noetic、Galactic、Humble。

ROS消息的代码生成

crates roslibrust_codegen 和 roslibrust_codegen_macro 支持在Rust中为ROS1和ROS2的消息、服务和动作文件生成代码。许多示例使用宏来简化操作。find_and_generate_ros_messages 是一个宏，它接受一个可选的路径列表，这些路径相对于项目工作区目录，并且还会检查 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量以查找ROS包的路径。

用法如下

roslibrust_codegen_macro::find_and_generate_ros_messages!("assets/ros1_common_interfaces/std_msgs");

也可以使用同一代码生成后端（由宏调用）的脚本进行代码生成。请参阅 example_package 的内容，以了解如何进行详细示例。虽然proc_macro对于入门来说非常方便，但目前还没有（好的）方法让proc_macro通知编译器在外部文件更改时需要重新生成。使用构建脚本需要更多的设置，但可以正确处理在编辑消息文件时的重新构建。

对ROS1本机的实验性支持

如果使用ros1特性构建，roslibrust会提供一些实验性支持，允许节点通过TCPROS协议与其他ROS1节点通信，无需rosbridge作为中介。请参考ros1_talker.rs和ros1_listener.rs，它们位于roslibrust/examples目录下，了解用法。此实现相对较新，不完整且未经验证。欢迎提交遇到的问题报告！

查看此问题过滤器以了解已知问题：https://github.com/Carter12s/roslibrust/labels/ros1

路线图

该crate计划构建的功能概览及其顺序

贡献

欢迎通过报告遇到的问题和在PR中实现来贡献！在合并包含大量代码的大型PR之前，如果没有相关的现有问题，请创建一个问题，并与维护者交谈，以确保设计适合所有支持的平台以及任何正在进行的实施工作。

开发使用的Rust版本

由于cargo 1.72默认启用“doctest-in-workspace”，建议使用Rust 1.72+进行开发。之前的rust版本也支持，但在执行doctests时可能需要一些咒语。

运行测试

在功能标志后面有各种单元测试和集成测试。对于使用ROS1的测试，无论是通过rosbridge还是原生客户端，都需要一个本地运行的rosbridge_websocket节点和rosmaster。然后使用cargo test --features "ros1_test ros1"运行。对于使用ROS2的测试，你需要一个运行的rosbridge服务器，然后使用cargo test --features "ros2_test"运行。你可以在docker目录下找到相关的Dockerfile和docker compose配置。