当启用 dds_shm 功能构建 Zenoh 桥接器时，为了方便起见，还会构建 iox-roudi 守护进程。守护进程可以在以下位置找到：target/debug|release/build/cyclors-<hash>/out/iceoryx-build/bin/iox-roudi。

有关 Cyclone DDS 中共享内存支持的更多详细信息，请参阅此处。

ROS 2 软件包

⚠️ 请考虑使用专为 ROS 2 优化的zenoh-bridge-ros2dds。

如果您是 ROS 2 用户，您也可以将 zenoh-bridge-dds 作为运行

rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y
colcon build --packages-select zenoh_bridge_dds --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

rosdep 命令将自动安装构建依赖项 Rust 和 clang。

如果您想在 x86 设备上为任何目标交叉编译软件包，可以使用以下命令

rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y
colcon build --packages-select zenoh_bridge_dds --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  --cmake-args -DCROSS_ARCH=<target>

其中 <target> 是目标架构（例如，aarch64-unknown-linux-gnu）。架构列表可以在此处找到。

交叉编译使用 zig 作为链接器。您可以通过此处的说明进行安装。此外，还需要在目标设备上安装 zigbuild 软件包。您可以通过此处的说明进行安装。

Docker 镜像

zenoh-bridge-dds 独立可执行文件也作为适用于 amd64 和 arm64 的 Docker 镜像 提供。要获取它，请执行以下操作：

• docker pull eclipse/zenoh-bridge-dds:latest 获取最新版本
• docker pull eclipse/zenoh-bridge-dds:main 获取主分支版本（夜间构建）

⚠️ 但是，请注意，它的使用仅限于 Linux 上的 Docker 和使用 --net host 选项。
原因在于 DDS 使用 UDP 组播，而 Docker 不支持容器与其主机之间的 UDP 组播（请参阅案例 moby/moby#23659，moby/libnetwork#2397 或 moby/libnetwork#552）。使其工作的唯一已知方法是使用 --net host 选项，该选项仅支持在 Linux 主机上使用。

用法： docker run --init --net host eclipse/zenoh-bridge-dds
它支持与 zenoh-bridge-dds 相同的命令行参数（请参阅下面或使用 -h 参数检查）。

用法

此 Zenoh 插件用于 DDS 的用例多种多样

• DDS系统与Zenoh系统的集成
• 借助zenoh-pico实现DDS系统与嵌入式设备的通信
• 通过Zenoh基础设施（例如一些路由器或桥接器之间的点对点）在各个传输之间桥接不同的DDS系统
• 使用Zenoh路由器将DDS系统扩展到云
• 与其他Zenoh插件（MQTT、ROS 2 ...）或存储技术（InfluxDB、RocksDB）集成的任何技术

配置

zenoh-bridge-dds可以通过通过-c参数传递的JSON5文件进行配置。您可以在以下链接中查看此类配置文件的注释示例：DEFAULT_CONFIG.json5。

此配置文件中相同的"dds"部分也可以用于Zenoh路由器的配置文件（在其"plugins"部分中）。路由器将在启动时自动尝试加载插件库（zenoh-plugin_dds）并应用其配置。

zenoh-bridge-dds还接受以下参数。如果设置，则每个参数将覆盖配置文件中的类似设置

• 与Zenoh相关的参数
  • -c, --config <FILE> : 配置文件
  • -m, --mode <MODE> : Zenoh会话模式。默认值：peer 可能的值：peer 或 client。
    有关更多详细信息，请参阅Zenoh文档。
  • -l, --listen <LOCATOR> : 此路由器将监听传入会话的定位器。重复此选项以打开多个监听器。定位器示例：tcp/localhost:7447。
  • -e, --peer <LOCATOR> : 此路由器将尝试连接到的对等定位器（通常是另一个桥接器或Zenoh路由器）。重复此选项以连接到多个对等点。定位器示例：tcp/<ip-address>:7447。
  • --no-multicast-scouting : 禁用允许自动发现Zenoh对等点和路由器的Zenoh侦察协议。
  • -i, --id <hex_string> : Zenoh桥必须使用的标识符（作为十六进制字符串 - 例如：0A0B23...）。警告：此标识符必须在系统中是唯一的！ 如果未设置，将使用随机UUIDv4。
  • --rest-http-port <rest-http-port> : 设置REST API的http端口（默认：8000）
• DDS相关参数

  • -d, --domain <ID> : DDS域ID。默认设置为0，或者如果定义了环境变量"$ROS_DOMAIN_ID"则设置为该变量。

  • --dds-localhost-only : 如果设置，则仅在本机接口（127.0.0.1）上发生DDS发现和流量。默认设置为false，除非定义了环境变量“ROS_LOCALHOST_ONLY=1”。

  • --dds-enable-shm : 如果设置，则配置DDS使用共享内存。此选项有效的前提是桥接程序使用具有“dds_shm”特性的构建。默认设置为false。

  • -f, --fwd-discovery : 设置后，在发现本地DDS实体时，不是创建本地路由，而是将此发现信息转发到远程插件/桥接程序。这些程序将创建路由，包括发现实体的副本。更多详情请点击此处

  • -s, --scope <String> : 当映射到zenoh键时，用作DDS流量作用域的前缀的字符串。

  • -a, --allow <String> : 匹配必须通过zenoh路由的“分区/主题名称”集的正则表达式。默认情况下，允许所有分区和主题。
    如果同时设置了“允许”和“拒绝”，则如果分区和/或主题仅匹配“允许”表达式，则允许其通过。
    重复此选项以配置多个主题表达式。这些表达式通过“|”连接。

    • .*/TopicA将仅允许TopicA路由，无论分区如何。
    • PartitionX/.*将允许所有主题路由，但仅限于PartitionX。
    • cmd_vel|rosout将仅允许名称或分区名称中包含cmd_vel或rosout的主题通过。

  • --deny <String> : 匹配必须不通过zenoh路由的“分区/主题名称”集的正则表达式。默认情况下，不允许任何分区和主题。
    如果同时设置了“允许”和“拒绝”，则如果分区和/或主题仅匹配“允许”表达式，则允许其通过。
    重复此选项以配置多个主题表达式。这些表达式通过“|”连接。

  • --max-frequency <String>... : 指定每个主题通过zenoh的数据路由的最大频率。字符串必须具有格式"regex=float"，其中

    • "regex"是一个正则表达式，匹配必须以不高于相关最大频率（与--allow选项语法相同）的速度路由数据的“分区/主题名称”集。
    • "float" 是赫兹频率的最大值；如果发布速率更高，则在路由时会进行降采样。

    (可多次使用)

  • --queries-timeout <Duration>：当桥查询其他远程桥以获取发现信息和为它服务的 TRANSIENT_LOCAL DDS 读者历史数据时使用的超时时间（默认：5.0 秒）。如果查询远程桥超出了超时，一些历史样本可能不会路由到读者，但路由不会被永久阻塞。

  • -w, --generalise-pub <String>：用于泛化 zenoh 发布声明的键表达式列表，从而最小化发现流量（可多次使用）。请参阅此博客获取更多详细信息。

  • -r, --generalise-sub <String>：用于泛化 zenoh 订阅声明的键表达式列表，从而最小化发现流量（可多次使用）。请参阅此博客获取更多详细信息。

管理空间

DDS 的 zenoh 桥提供了一个管理空间，允许浏览已发现的 DDS 实体（及其 QoS），以及已在 DDS 和 zenoh 之间建立的路由。此管理空间可以通过任何 zenoh API 访问，包括您可以在 zenoh-bridge-dds 启动时使用 --rest-http-port 参数激活的 REST API。

从版本 0.11.0-rc.2 开始，zenoh-bridge-dds 使用以 @/<uuid>/dds 为前缀的路径（其中 <uuid> 是桥实例的唯一标识符）来公开此管理空间。然后，信息按这些路径组织

 0...2...........8...............16..............24..............32
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 |   representation_identifier   |    representation_options     |
 +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
 ~                                                               ~
 ~ ... Bytes of data representation using a format that ...      ~
 ~ ... depends on the RepresentationIdentifier and options ...   ~
 ~                                                               ~
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