R2R - 简单易用，运行时无关，异步Rust绑定用于ROS2。

适用于ROS2的简单易用绑定，无需挂钩到ROS2构建基础设施 - cargo build 就足够了。通过调用c插口库创建方便的Rust类型。这通过依赖已生成的C代码来绕过ROS2 .msg/.idl管道。默认情况下，行为是构建绑定到RCL和当前源ros环境中可找到的所有消息类型，但可以更具体地构建以节省构建时间（见下文说明）。

当希望与colcon构建系统集成时，可以使用CMakeLists.txt文件来限制绑定生成的范围，仅包括特定的（idl）依赖项。这是通过额外的环境变量来完成的。这里提供了一个colcon集成的最小示例：https://github.com/m-dahl/r2r_minimal_node。

此库在风格上与rclpy和rclcpp略有不同，因为它消除了所有同步回调，转而使用rust futures和streams。结合rust的await语法，这使得在单线程设置中（例如service.rs示例）使用ROS服务和动作变得非常愉快。该库故意不选择异步运行时 - 这意味着用户需要负责任何任务创建。这也限制了API到futures-rs提供的。

文档可在docs.rs上找到： https://docs.rs/r2r/latest/r2r。

这些绑定是根据我的和其他人的需求自然编写的，因此请注意，API将会更改。到目前为止，我没有任何意图仅为了完整性而封装所有的RCL。然而，如果您需要一些特定的功能，请随时打开一个问题或PR！

如何使用

1. 请确保您已安装libclang。（例如，在ubuntu上安装libclang-dev）
2. 在Cargo.toml中依赖此包：r2r = "0.9.0"
3. 在构建/运行之前，您需要设置ROS2安装。
4. 如果您设置了工作区，绑定将自动重新构建。
5. 如果您修改了现有的消息类型，请在下一次构建时强制重新编译Rust消息类型，请运行cargo clean -p r2r_msg_gen

如何使用此包的示例包含在examples/中

. /opt/ros/humble/setup.sh
cargo build
cargo run --example subscriber
# In other shell
ros2 topic pub /topic std_msgs/msg/String "data: 'Hello, world'"

关于构建时间的说明

由于默认行为是构建所有源消息类型，对于较大的工作区，构建时间可能会迅速成为问题。为了避免构建所有内容，可以使用环境变量IDL_PACKAGE_FILTER仅声明所需的消息包。为了方便起见，可以在.cargo/config.toml中设置此变量，例如https://github.com/m-dahl/r2r_minimal_node/blob/master/r2r_minimal_node/.cargo/config.toml。注意，嵌套消息类型没有自动依赖关系解析，因此需要显式包含所有使用的消息包。

什么工作？

• 与ROS2 Dashing Eloquent Foxy Galactic Humble Iron
• 构建Rust类型
• 发布/订阅
• 服务
• 动作
• 参数处理
• 模拟时间（确保在构建时设置rosgraph_msgs以启用）
• 在Linux、OSX和Windows上运行。

变更日志

[未发布]

[0.9.0] - 2024-05-17

• 修复与rust 1.78冲突的不安全先决条件(s) https://github.com/sequenceplanner/r2r/issues/96。可能会有更多此类问题需要修复，如果在遇到此类问题时请报告。
• 公开服务客户端和服务器QoS设置 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/95。注意，API有轻微变化！
• 使参数的顺序确定 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/94
• 添加r2r_info示例以打印环境信息 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/92
• 代码清理 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/90， https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/91
• 移除is_available的节点mut-ref依赖 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/89。注意，API有轻微变化！
• 支持模拟时间 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/88

[0.8.4] - 2024-03-19

• 修复rolling QoS https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/87
• 为ros2 iron更新 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/84

[0.8.3] - 2024-01-14

• 添加get_publishers_info_by_topic https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/80
• 原始发布者 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/76
• 添加与rcl_publisher_get_subscription_count相关的方法 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/75
• 从WrappedNativeMsgUntyped的序列化字节开始 https://github.com/sequenceplanner/r2r/commit/d5f2ef0eac7072c66fe8866a3dbbfc2326b13804
• 消息（反）序列化助手 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/74。
• 原始消息订阅者。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/73

[0.8.2] - 2023-12-11

• 修复Linux上的包含路径回退。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/71

[0.8.1] - 2023-11-30

• 修复使用 colcon/cmake 构建时的回归问题。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/commit/7fc96e3eb2fd9f7f272258e07204041aeecfba76

[0.8.0] - 2023-10-05

• 支持 Windows！ https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/66
• 推导用于 ros 参数的宏。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/65 和 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/68。 注意：破坏了旧的参数 API，请参阅提交信息以获取详细信息 https://github.com/sequenceplanner/r2r/commit/00d7a3db0b48c27a61ce153b084eadeef799765a。
• 实现 rcl_interfaces::srv::ListParameters 服务。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/64
• 消除关于虚拟工作区解析器的编译警告。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/63

[0.7.5] - 2023-06-27

• 修复 idl 头文件蛇形命名转换的问题。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/61
• 修复在生成头文件和调用 bindgen 之间发生竞争条件时的构建问题。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/commit/f5f41baa2554b24813cc2f212ecf2e45476063e1

[0.7.4] - 2023-06-26

• 使用 syn 和 quote 重新整理代码生成，并提高构建时间 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/58
• 将 (e)println 替换为 log https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/51

[0.7.3] - 2023-06-20

• 修复文档生成中的错误。

[0.7.2] - 2023-06-20

• 各种 CI 改进： https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/54， https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/56
• 修复 docs.rs 上的构建问题 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/56
• 根据 https://github.com/sequenceplanner/r2r/issues/53 的建议，在 README.md 中澄清有关构建时间的编译标志。

[0.7.1] - 2023-05-21

• 将关联常量添加到生成的消息类型中。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/46
• 仅记录一次借用的消息错误。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/44
• 更新 r2r_cargo.cmake 到最新版本（见 此处）

[0.7.0] - 2023-03-21

• 使用非混淆名称进行 serde 序列化。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/40
• 当 rcl_init 失败时避免段错误。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/41
• 支持借用的消息。 (更改了 publish_native api)。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/42

[0.6.7] - 2023-02-20

• 修复 Foxy 上的未声明类型。 https://github.com/sequenceplanner/r2r/pull/39

TODO

• 文档不足。 (目前，请参阅示例。）

授权

除非源文件中指定了其他许可证，否则所有代码均受 MIT 许可证的约束。此存储库中包含 rclrust (https://github.com/rclrust/rclrust) 软件包的一些部分，并受 Apache 2.0 许可证的约束。

由 ROSIN 支持的 - ROS-Industrial 质量保证机器人软件组件。更多信息： rosin-project.eu

该项目已从欧盟的 Horizon 2020 研究和创新计划获得资金，资助协议号 732287。