ROS2 客户端

这是一个用于 ROS2 的 Rust 原生客户端库。它不链接到 rcl、rclcpp 或任何非 Rust DDS 库。《RustDDS》用于通信。

API 与 rclcpp 或 rclpy 不完全相同，因为在 Rust 中某些部分会非常尴尬。例如，没有回调。而是使用 Rust 的 async 机制。或者，可以通过 Metal I/O 库轮询某些功能。

存在一个 .spin() 调用，但仅当需要 ros2-client 执行某些后台任务时才需要。您可以启动一个异步任务来运行它，同时保持代码中的控制流。

请参阅包含的示例，了解如何使用各种功能。

功能状态

• 主题、发布和订阅 ✅
• QoS ✅
• 序列化 ✅ - 通过 Serde
• 服务：客户端和服务器 ✅ (推荐异步)
• 动作 ✅ (必需异步)
• 发现 / ROS 图更新事件 ✅ (异步)
• rosout 日志 ✅
• 参数 ✅
  • 参数服务（远程参数操作） ✅
• 时间支持
  • ROS 时间 ✅
  • 模拟时间支持 ✅
  • 稳定时间 ✅
• 消息生成：从 .msg 到 .rs - 实验
• ROS 2 安全性 - 实验

版本 0.7 中的新功能

• NodeName 命名空间不再允许为空字符串，因为这将导致 ROS 2 工具混淆。最小命名空间是 "/"
• 支持参数，包括参数服务
• 时间支持

0.7.1

• 订阅者可以使用 take() 样本，并带有反序列化“种子”值。这允许在运行时对反序列化有更多的控制。升级到 RustDDS 0.10.0。

0.7.2

• 适应从 RustDDS 分离 CDR 编码。

0.7.4

• 为 NameError 和 NodeCreateError 实现 std Error 特性。
• 异步 wait_for_writer 和 wait_for_reader 结果现在实现了 Send。

版本 0.6 的新增内容

• 重新工作 ROS 2 发现实现。现在 Node 有 .status_receiver()
• 异步调用 .spin() 以运行发现机制。
• Client 有 .wait_for_service()
• 为命名节点、主题、服务、动作以及主题、动作和服务的数据类型提供了新的 API。新的 API 结构更清晰，以避免解析字符串时可能出现的混淆和错误。

版本 0.5 的新增内容

• 支持动作
• 异步编程接口。这应该使得内置的事件循环变得不必要，因为 Rust 异步执行器已经做到了这一点。这意味着 ros2-client 不会实现类似于 rclcpp::spin(..) 的调用。

示例：minimal_action_server 和 minimal_action_client

这些都是类似命名的 ROS 示例的重新实现。它们应该能够与 C++ 或 Python 中的 ROS 2 示例程序互操作。

为了测试，启动服务器，然后在另一个终端中启动客户端，例如：

ros2 run examples_rclcpp_minimal_action_server action_server_member_functions 和 cargo run --example=minimal_action_client

或

cargo run --example=minimal_action_server 和 ros2 run examples_rclpy_minimal_action_client client

你应该看到客户端请求斐波那契数列的序列，而服务器提供这些数直到达到请求的序列长度。

示例：turtle_teleop

包含的示例程序应该能够与现成的 ROS2 turtlesim 示例进行通信。

安装 ROS2 并通过 ros2 run turtlesim turtlesim_node 启动模拟器。然后运行 turtle_teleop 示例以控制模拟器。

Teleop 示例程序目前有以下键盘命令

• 光标键：移动海龟
• q 或 Ctrl-C：退出
• r：重置模拟器
• p：更改笔的颜色（仅对 turtle1 有效）
• a/b : 创建turtle1 / turtle2
• A/B : 终止turtle1 / turtle2
• 1/2 : 在turtle1 / turtle2之间切换控制
• d/f/g: 触发或取消绝对旋转动作。

示例：ros2_service_server

安装ROS2。该版本已在"Galactic"版本上进行了测试，并使用eProsima FastDDS或RTI Connext DDS（rmw_connextdds，而非rmw_connext_cpp）进行。

启动服务器：cargo run --example=ros2_service_server

在另一个终端或计算机上，运行客户端：ros2 run examples_rclpy_minimal_client client

示例：ros2_service_client

与上面类似。

启动服务器：ros2 run examples_rclpy_minimal_service service

运行客户端：cargo run --example=ros2_service_client

相关工作

• ros2_rust是最接近官方ROS2客户端库的。它链接到用C编写的ROS2 rcl库。
• rclrust是另一个ROS2客户端库，用于Rust。它除了支持主题外，还支持ROS2服务。它链接到ROS2库，例如rcl和rmw。
• rus2存在，但自2020年9月以来似乎已经不再活跃。

许可

版权所有2022 Atostek Oy

根据Apache License，版本2.0（“许可证”）；除非遵守许可证规定，否则不得使用此文件。您可以在以下位置获得许可证副本：

https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0

除非适用法律要求或书面同意，否则在许可证下分发的软件按“原样”基础分发，不提供任何明示或暗示的保证或条件。有关许可证中规定的特定语言管辖许可和限制，请参阅许可证。

致谢

此软件包由Atostek Oy开发和开源许可。