RustRobotics

此包是机器人算法的Rust实现。到目前为止，主要来源是书籍 概率机器人学。我计划在 src 文件夹中实现算法，并在 examples 文件夹中实现算法用例。我计划使用 pyo3/maturin 来实现 Python 绑定。我还计划使用 JAX 在此 仓库 中实现算法。

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  • 定位
    • 扩展卡尔曼滤波器
    • 无迹卡尔曼滤波器
    • 带地标的扩展卡尔曼滤波器
    • 带地标的粒子滤波器
  • 地图构建
    • 位姿图优化
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定位

扩展卡尔曼滤波器

算法，示例

cargo run --example ekf

无迹卡尔曼滤波器

算法，示例

cargo run --example ukf

带地标的扩展卡尔曼滤波器

算法，示例

cargo run --example ekf_lm

带地标的粒子滤波器

算法，示例

cargo run --example pf_lm

地图构建

位姿图优化

本算法使用 Russel 中的稀疏求解器，请按照安装说明进行操作。算法，示例，来源

cargo run --example pose_graph_optimization

来源

概率机器人学 PythonRobotics 非完备机器人学 概率机器人学算法 基于图的SLAM教程