openrr: Open Rust Robotics

面向开发者和未来用户

OpenRR（发音为“opener”）是 Open Rust 机器人平台。

它处于高度开发中。

支持的平台

• 在 Linux/MacOS 上，您可以在不安装 ROS 的情况下使用 ROS。
• ROS2 支持是实验性的。有关详细信息，请参阅 arci-ros2。

依赖关系

Linux

sudo apt install cmake build-essential libudev-dev xorg-dev libglu1-mesa-dev libasound2-dev libxkbcommon-dev

• cmake build-essential (openrr-planner (assimp-sys))
• libudev-dev (arci-gamepad-gilrs)
• xorg-dev libglu1-mesa-dev libxkbcommon-dev (openrr-gui (egui))
• libasound2-dev (arci-speak-audio)

架构

arci 是 openrr 的硬件抽象层。目前实现了 ROS1 和 urdf-viz（作为一个静态模拟器（实际上它只是一个查看器））。

如果您使用 arci 特性，则可以编写平台/硬件无关的代码。

OpenRR 是什么？

OpenRR 包含..

• 抽象机器人接口 (arci)
• 接口的具体实现 (arci-ros、arci-urdf-viz，...)
• 使用接口的库 (openrr-client，...)
• 工具 (openrr-apps)
• 纯库，与 arci 无关 (openrr-planner，...)

工具

目前我们有一些工具可以控制真实的/模拟机器人。

有关详细信息，请参阅 openrr-apps。

joint_trajectory_sender

受 joint_state_publisher_gui 启发

您可以使用此GUI，不仅限于ROS，任何需要的情况下，只要您实现了 arci::JointTrajectoryClient 并编写一个小型的二进制主函数。

robot_command

通用的CLI，用于访问 arci 机器人客户端。它不仅支持直接发送关节轨迹，还支持带自碰撞检查的反向运动学和导航。

格式

要格式化，请使用nightly rustfmt。

cargo +nightly fmt

许可

本软件受Apache License, Version 2.0 许可。

相关的openrr仓库

• k : 运动学库
• ros-nalgebra : rosrust nalgebra 转换生成器
• rrt : RRT-dual-connect 路径规划器
• trajectory : 轨迹插值器
• urdf-rs : URDF 解析器
• urdf-viz：URDF 可视化器
• gear： (已弃用) 运动规划库，但现在它是 openrr-planner。

为什么选择OpenRR？

我们坚信Rust是机器人技术的未来。OpenRR是第一个由Rust编写，为Rust而生的机器人平台。它可以作为一个参考，为未来的机器人开发者，就像我们一样，打下基础。

贡献

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使用OpenRR

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