rrt

RRT (快速扩展随机树) 库，用Rust编写。

仅支持双RRT Connect。

示例

有一个示例用于解决碰撞避免问题。

cargo run --release --example collision_avoid

下面是最简单的示例。它从[-1.2, 0.0]搜索到[1.2, 0.0]，避开[-1, -1] - [1, 1]区域。只有一个函数dual_rrt_connect，它接受start，goal，is free function，random generation function，unit length of extend，max repeat num。

use rand::distributions::{Distribution, Uniform};
let result = rrt::dual_rrt_connect(
    &[-1.2, 0.0],
    &[1.2, 0.0],
    |p: &[f64]| !(p[0].abs() < 1.0 && p[1].abs() < 1.0),
    || {
        let between = Uniform::new(-2.0, 2.0);
        let mut rng = rand::thread_rng();
        vec![between.sample(&mut rng), between.sample(&mut rng)]
    },
    0.2,
    1000,
)
.unwrap();
println!("{result:?}");
assert!(result.len() >= 4);