Robot-description-builder 🦀

Rust Crate用于创建（有效）机器人描述

robot-description-builder 是一个 Rust Crate，用于创建多种格式的 机器人描述，如 URDF，用于各种 机器人学和仿真 应用，如 ROS 和 Gazebo 仿真器。

安装

robot-description-builder 可以通过以下命令从 Crates.io 安装

$ carge add robot-description-builder

功能

• 支持完整的 URDF 规范，从 ROS Indigo 开始完全兼容。 (Transmission 在 ROS Indigo 之前不同，其他功能应该正常工作)
  • 支持所有基本 URDF 几何类型： Box、Cylinder、Sphere 和 Mesh。
• 运动链镜像。
• 通过更改 group_id 轻松克隆/重命名运动链。

🚧UNDER CONSTRUCTION: EXPAND FEATURE LIST🚧

兼容性图表

使用 robot-description-builder

建议只从函数导入所需的项，或作为 rdb 导入 crate，因为 crate 名称 (robot_description_builder) 很长。

use robot_description_builder as rdb;
use rdb::prelude::*;
// TODO: EXPAND

🚧UNDER CONSTRUCTION: EXAMPLE🚧

文档

此 Rust Crate 的文档可在 docs.rs 上找到。

🚧UNDER CONSTRUCTION: DOCUMENTATION IS UNFINISHED🚧

路线图

• 改进文档。
• 添加简写 Link 构造函数。
• 添加（部分）对 SDFormat 的支持。
• 添加对 Gazebo URDF 扩展 的支持。
• (可选) 添加对 MIT Drake URDF 扩展 的（部分）支持

课程

🚧UNDER CONSTRUCTION: ADD LESSONS/DESIGN DECISIONS🚧

许可证

robot-description-builder 遵循 MIT 许可证。