Lib.rs

Rapier物理引擎的STL加载器

Rapier是一套用于游戏、动画和机器人的2D和3D物理引擎。该rapier3d-urdf crate 允许您将URDF文件转换为一系列刚体、碰撞器和关节，以便与 rapier3d 物理引擎一起使用。

可选的Cargo功能

• stl：启用加载由URDF文件引用的STL网格。

限制

以下是一些您在选择此库之前可能需要了解的已知限制。欢迎为改进这些元素做出贡献！

• 目前不支持除了stl以外的网格文件类型。欢迎贡献。您可以查看rapier3d-stl仓库以获取网格加载器的示例。
• 当将关节作为多体关节插入时，它们将被重置为其中性位置（所有坐标=0）。
• 以下字段目前被忽略
  • 关节::动力学
  • Joint::limit.effort / limit.velocity
  • 关节::模仿
  • 关节::安全控制器

资源和讨论

• Dimforge：查看我们正在努力的所有开源项目！关注我们博客上的公告。
• 用户指南：通过阅读官方用户指南了解如何在项目中使用Rapier。
• Discord：加入我们聊天，获取帮助，建议功能！
• NPM包：查看我们的Rapier NPM包，如果您需要与JavaScript/TypeScript一起使用。

在参与贡献或与社区讨论之前，请务必熟悉我们的行为准则和贡献指南。