Rust 的 ROS 核心实现

这个 Rust 库提供了 ROS (Robot Operating System) 核心的独立实现。它允许你在没有依赖外部 ROS 安装的情况下运行 ROS 主节点并与其他 ROS 节点进行通信。你可以使用这个库在 Rust 中构建 ROS 节点，包括发布者和订阅者，而无需使用任何其他 ROS 依赖。

示例

独立 ROS 核心节点

要启动 ROS 核心节点，运行以下命令

# start the ros-core
RUST_LOG=debug cargo run

然后运行你的任何 ROS 堆栈，例如，Python chatter 示例。

说话者/听者

这个示例创建了一个包含以下内容的单个可执行文件

• ROS 核心节点
• ROS 发布者
• ROS 订阅者

要运行说话者/听者示例，执行以下命令

RUST_LOG=info ROSRUST_MSG_PATH=`realpath examples/chatter/msgs` cargo run --example chatter --release

此示例创建了一个包含独立 ROS 核心节点实现、ROS 发布者和 ROS 订阅者的单个可执行文件。此实现受到 ROS Wiki 中的官方 chatter Python 示例的启发，该示例演示了使用 ROS 消息在两个节点之间进行简单通信。

使用官方 ROS Docker 镜像进行调试

为了展示此 ROS 核心实现可以与官方 ROS 发布者和订阅者（Python）一起使用，我们提供了一个调试脚本，用于启动 ROS Docker 镜像并运行说话者和听者示例。要运行脚本，执行以下命令

# change directory to debugging folder
cd debugging
# make the script executable
chmod +x run.sh
# execute the script
./run.sh

此脚本将下载官方 ROS Docker 镜像并启动一个带有 ROS 环境的容器。然后，它将运行一个 Python 脚本，该脚本使用 ROS 说话者和听者节点与来自此存储库的独立 ROS 核心实现进行通信。这旨在作为一个示例，说明如何将独立 ROS 核心（ros-core-rs）实现与其他 ROS 节点一起使用，但使用此脚本并非必需，以便单独使用独立实现。

贡献

我们欢迎对这个项目的贡献！如果你发现了一个错误或有一个功能请求，请在此 GitHub 仓库中创建一个问题。如果你想贡献代码，请随时提交一个 pull request。

交叉编译到 arm64

apt install libssl-dev:arm64
export AARCH64_UNKNOWN_LINUX_GNU_OPENSSL_LIB_DIR=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/
export AARCH64_UNKNOWN_LINUX_GNU_OPENSSL_INCLUDE_DIR=/usr/include/aarch64-linux-gnu/
cargo build --target aarch64-unknown-linux-gnu --release