pasture

一个用于处理点云数据的Rust库。它具有

• 对任意点属性的细粒度支持，类似于PDAL，但增加了类型安全性
• 一个非常灵活的内存模型，原生支持数组和结构体数组（AoS）以及结构体数组（SoA）内存布局（pasture称为'交错'和'列式')
• 使用pasture-io crate支持读取和写入各种点云格式（如LAS、LAZ、3D Tiles以及ASCII文件）
• 带有pasture-algorithms crate的算法集

为此，pasture选择了灵活性而非简单性。如果你在寻找一些小而简单的工具，例如处理LAS文件，尝试像las这样的crate。如果你打算实现高性能的工具和服务，将处理非常大的点云数据，pasture就是你要找的！

用法

将此添加到你的Cargo.toml

[dependencies]
pasture-core = "0.4.0"
# You probably also want I/O support
pasture-io = "0.4.0"

以下是如何从LAS文件中加载点云并进行操作的示例

use anyhow::{bail, Context, Result};
use pasture_core::{
    containers::{BorrowedBuffer, VectorBuffer},
    layout::attributes::POSITION_3D,
    nalgebra::Vector3,
};
use pasture_io::base::{read_all};

fn main() -> Result<()> {
    // Reading a point cloud file is as simple as calling `read_all`
    let points = read_all::<VectorBuffer, _>("pointcloud.las").context("Failed to read points")?;

    if points.point_layout().has_attribute(&POSITION_3D) {
        for position in points
            .view_attribute::<Vector3<f64>>(&POSITION_3D)
            .into_iter()
            .take(10)
        {
            println!("({};{};{})", position.x, position.y, position.z);
        }
    } else {
        bail!("Point cloud files has no positions!");
    }

    Ok(())
}

有关更多示例，请参阅pasture_core示例和pasture_io示例。

从版本<0.4以下迁移

从版本0.4开始，pasture-core的缓冲区API被重写。如果你从早期版本迁移，以下是一些迁移指南。同时，请查看containers模块的文档。

新的缓冲区类型

主要的缓冲区类型已被重命名

• InterleavedVecPointStorage现在是VectorBuffer
• PerAttributeVecPointStorage现在是HashMapBuffer

特质的结构也不同

• PointBuffer 和 PointBufferWriteable 已被替换为 BorrowedBuffer、BorrowedMutBuffer 和 OwningBuffer，它们定义了缓冲区内存的所有权模型。
• InterleavedPointBuffer 和 InterleavedPointBufferMut 现在是 InterleavedBuffer 和 InterleavedBufferMut。
• PerAttributePointBuffer 和 PerAttributePointBufferMut 现在是 ColumnarBuffer 和 ColumnarBufferMut。一般来说，术语 PerAttribute 被更常见的术语 Columnar 替换。

不再有扩展特性（例如 PointBufferExt）。要获取/设置强类型点数据，您现在使用 视图，这些视图可以通过 BorrowedBuffer 和 BorrowedBufferMut 特性获取。

let view = buffer.view_attribute::<Vector3<f64>>(&POSITION_3D);

视图支持对数据的强类型访问，并且可以转换为迭代器。

新的读写接口

PointReader 和 PointWriter 特性不再安全地作为对象。相反，它们具有 read 和 read_into 方法，这些方法在缓冲区类型上强类型化，以提高效率。有一个 GenericPointReader 类型，它使用静态分派并封装了LAS、LAZ和3D Tiles的读取器。

开发

pasture 处于开发初期阶段，可能会出现错误。

许可

pasture 根据 Apache 许可协议（版本 2.0）进行分发。有关详细信息，请参阅 LICENSE。