牧场景

一个用于处理点云数据的 Rust 库。它具有

• 对任意点属性的精细支持，类似于 PDAL，但增加了类型安全
• 一个非常灵活的内存模型，原生支持 Array-of-Structs (AoS) 和 Struct-of-Arrays (SoA) 内存布局（pasture 称为 '交织' 和 '列式'）
• 通过 pasture-io crate 支持读取和写入各种点云格式（如 LAS、LAZ、3D Tiles 以及 ASCII 文件）
• 通过 pasture-algorithms crate 提供一系列算法

因此，pasture 在灵活性和简单性之间选择了灵活性。如果您正在寻找小型简单的工具，例如用于处理 LAS 文件，请尝试类似 las 的 crate。如果您计划实现与非常大的点云数据一起工作的性能工具和服务，pasture 就是您要找的！

用法

将其添加到您的 Cargo.toml

[dependencies]
pasture-core = "0.4.0"
# You probably also want I/O support
pasture-io = "0.4.0"

以下是如何从 LAS 文件中加载点云并对其进行操作的示例

use anyhow::{bail, Context, Result};
use pasture_core::{
    containers::{BorrowedBuffer, VectorBuffer},
    layout::attributes::POSITION_3D,
    nalgebra::Vector3,
};
use pasture_io::base::{read_all};

fn main() -> Result<()> {
    // Reading a point cloud file is as simple as calling `read_all`
    let points = read_all::<VectorBuffer, _>("pointcloud.las").context("Failed to read points")?;

    if points.point_layout().has_attribute(&POSITION_3D) {
        for position in points
            .view_attribute::<Vector3<f64>>(&POSITION_3D)
            .into_iter()
            .take(10)
        {
            println!("({};{};{})", position.x, position.y, position.z);
        }
    } else {
        bail!("Point cloud files has no positions!");
    }

    Ok(())
}

有关更多示例，请参阅 pasture_core 示例 和 pasture_io 示例。

从版本 <0.4> 迁移

从版本 0.4 开始，pasture-core 的缓冲区 API 被重写。如果您是从早期版本迁移，以下是一些迁移指南。还可以查看 containers 模块 的文档。

新缓冲区类型

主要的缓冲区类型被重命名

• InterleavedVecPointStorage 现在是 VectorBuffer
• PerAttributeVecPointStorage 现在是 HashMapBuffer

特质结构也有所不同

• PointBuffer 和 PointBufferWriteable 已被 BorrowedBuffer、BorrowedMutBuffer 和 OwningBuffer 替换，这些定义了缓冲区内存的所有权模型。
• InterleavedPointBuffer 和 InterleavedPointBufferMut 现在是 InterleavedBuffer 和 InterleavedBufferMut。
• PerAttributePointBuffer 和 PerAttributePointBufferMut 现在是 ColumnarBuffer 和 ColumnarBufferMut。一般来说，术语 PerAttribute 被更常见的术语 Columnar 替换。

不再有扩展特质（例如 PointBufferExt）。为了获取/设置强类型点数据，您现在可以使用 视图，这些视图可以通过 BorrowedBuffer 和 BorrowedBufferMut 特质获得。

let view = buffer.view_attribute::<Vector3<f64>>(&POSITION_3D);

视图支持对数据的强类型访问，并且可以转换为迭代器。

读者和作者的新接口

PointReader 和 PointWriter 特质不再对象安全。相反，它们具有 read 和 read_into 方法，这些方法对缓冲区类型进行强类型化，以提高效率。存在一个 GenericPointReader 类型，它使用静态分派并封装了 LAS、LAZ 和 3D Tiles 的读取器。

开发

pasture 处于早期开发阶段，可能出现错误。

许可

pasture 根据 Apache 许可协议（版本 2.0）进行分发。有关详细信息，请参阅 LICENSE。