pasture

Rust库，用于处理点云数据。它具有以下特性

• 对任意点属性的精细支持，类似于PDAL，但增加了类型安全
• 非常灵活的内存模型，原生支持数组结构（AoS）和结构数组（SoA）内存布局（pasture称为'交错'和'列式')
• 使用pasture-io crate支持读取和写入各种点云格式（如LAS、LAZ、3D Tiles以及ASCII文件）
• 使用pasture-algorithms crate拥有日益增长的一组算法

为此，pasture选择了灵活性而非简单性。如果您正在寻找一些小而简单的东西，例如处理LAS文件，请尝试像las这样的crate。如果您计划实现高性能工具和服务，这些工具和服务将处理非常大的点云数据，那么pasture就是您要找的东西！

用法

将其添加到您的 Cargo.toml

[dependencies]
pasture-core = "0.4.0"
# You probably also want I/O support
pasture-io = "0.4.0"

以下是如何从LAS文件加载点云并对其进行操作的示例

use anyhow::{bail, Context, Result};
use pasture_core::{
    containers::{BorrowedBuffer, VectorBuffer},
    layout::attributes::POSITION_3D,
    nalgebra::Vector3,
};
use pasture_io::base::{read_all};

fn main() -> Result<()> {
    // Reading a point cloud file is as simple as calling `read_all`
    let points = read_all::<VectorBuffer, _>("pointcloud.las").context("Failed to read points")?;

    if points.point_layout().has_attribute(&POSITION_3D) {
        for position in points
            .view_attribute::<Vector3<f64>>(&POSITION_3D)
            .into_iter()
            .take(10)
        {
            println!("({};{};{})", position.x, position.y, position.z);
        }
    } else {
        bail!("Point cloud files has no positions!");
    }

    Ok(())
}

有关更多示例，请查看 pasture_core 示例 和 pasture_io 示例。

从版本 < 0.4 迁移

从版本 0.4 开始，pasture-core 的缓冲区API被重写。如果您是从早期版本迁移的，这里有一些迁移指南。还可以查看containers 模块的文档。

新的缓冲区类型

主要的缓冲区类型已被重命名

• InterleavedVecPointStorage 现在是 VectorBuffer
• PerAttributeVecPointStorage 现在是 HashMapBuffer

特剧行为结构也有所不同

• PointBuffer 和 PointBufferWriteable 已被替换为 BorrowedBuffer、BorrowedMutBuffer 和 OwningBuffer，这些定义了缓冲区内存的所有权模型。
• InterleavedPointBuffer 和 InterleavedPointBufferMut 现在是 InterleavedBuffer 和 InterleavedBufferMut。
• PerAttributePointBuffer 和 PerAttributePointBufferMut 现在是 ColumnarBuffer 和 ColumnarBufferMut。在一般情况下，术语 PerAttribute 被更常见的术语 Columnar 替换。

不再有扩展特质（例如 PointBufferExt）。现在，您使用 视图 来获取/设置强类型点数据，这些视图可以通过 BorrowedBuffer 和 BorrowedBufferMut 特质获得。

let view = buffer.view_attribute::<Vector3<f64>>(&POSITION_3D);

视图支持对数据的强类型访问，并可转换为迭代器。

新的读者和写者接口

PointReader 和 PointWriter 特质不再对象安全。相反，它们具有针对缓冲区类型的强类型 read 和 read_into 方法，以提高效率。存在一个 GenericPointReader 类型，它使用静态分发并封装了 LAS、LAZ 和 3D Tiles 的读取器。

开发

pasture 处于早期开发阶段，可能存在错误。

许可证

pasture 在 Apache 许可证（版本 2.0）的条款下分发。有关详细信息，请参阅 LICENSE。