ros2_message

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ros2_message 是一个用于处理与 ROS2 .msg 和 .srv 文件相关的所有内容的实用程序库。其主要重点是动态解析和解码 ROS2 消息。最常见的用途是处理 mcap 文件格式。有关更多信息，请参阅 Msg 和 DynamicMsg 结构。

最常见的用途是读取MCAP文件，特别是在无法安装ROS2的环境中。有关更多信息，请参阅 mcap_reading 示例，位于 examples 文件夹中。

实现状态

• 实现完整的CDR规范
  • 支持小端普通CDR
  • 大端普通CDR
  • PL CDR & CDR2
• 对不同编码消息的广泛测试

资源

• ROS2文档
• 接口文档
• CDR规范，CDR类型在7.4.3.4中指定

Foxglove .msg 文件解析实现

• foxglove/message-definition

Foxglove动态解码实现

• ROS2特定反序列化
• CDR实现
• 所有CDR封装类型的概述
• ROS2消息实现