tf_rosrust

该项目是从 arjo129 rustros_tf，MaxiMaerz rustros_tf 分支出来的。

• 原始代码更改
  • MaxiMaerz 修复了变换
  • 包含 ros msg 文件，无需安装 ros 即可运行
  • 修复了动态 tf 处理

这是 ROS tf 库的 Rust 版本。它旨在用于机器人，以帮助跟踪多个坐标系，并是提供各种机器人相关功能的 Rust 库套件的一部分。

特性

到目前为止，仅实现了以下功能

• TfListener 与 lookup_transform 和时间遍历。
• TfBroadcaster 发布 /tf

我仍在以下方面工作

• 更高效的缓存数据结构。
• 去除 unwrap()

支持的平台

目前仅在 x86_64 上运行 ROS Melodic 的 Ubuntu 18.04 进行了测试。它应该可以在任何安装了适当 ROS 的基于 Linux 的系统上运行。

入门

首先安装 ROS。在 ubuntu 上，可以这样操作

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

安装 ROS 后，您可以将此 crate 作为依赖项添加到您的 cargo 项目中

[dependencies]
tf_rosrust = "0.0.5"

第三方软件

此产品包括第三方开发的软件的副本和修改。

• ros_msgs 包含了 ros 和 tf2_msgs 的消息包的副本和修改，这些内容遵循 2-Clause BSD 许可协议。

有关详细信息，请参阅这些目录中包含的许可文件。

示例用法

以下示例展示了简单的查找。

use tf_rosrust::TfListener;

fn main() {
    rosrust::init("listener");
    let listener = TfListener::new();

    let rate = rosrust::rate(1.0);
    while rosrust::is_ok() {
        let tf = listener.lookup_transform("camera", "base_link", rosrust::Time::new());
        println!("{tf:?}");
        rate.sleep();
    }
}