RclRust

简介

这是另一个用 Rust 编写的 ROS2 客户端库。
我独立于 ament 或 colcon 实现了它。通过使用 proc-macro 生成消息类型和服务类型代码，现在可以在 cargo 中完成 crate 依赖解析。这受到了 rosrust 的启发。

开发环境

• 操作系统：Ubuntu 20.04
• ROS2：Foxy
• rustc：1.54.0（稳定版）

支持的功能

• 从 .msg、.srv、.action 生成代码
• 日志记录器
• 发布者/订阅者
• 服务/客户端
• 定时器
• 参数（不包含服务）

待办事项

• 参数服务/客户端
• 动作
• 多线程
• 生命周期
• 更多
  • 单元测试
  • 文档
  • 示例（特别是与 ament 一起使用）
• CI
• 等等...

我不会支持

• 组件
  • Rust 需要（它）吗？

示例

准备

$ git clone [email protected]:rclrust/rclrust.git
$ cd rclrust
$ cargo build

发布/订阅

发布者

$ cargo run --examples publisher

订阅者

$ cargo run --examples subscription

更多示例，请参阅 https://github.com/rclrust/rclrust/tree/main/rclrust/examples。

其他用 Rust 编写的 ROS2 客户端

• ros2_rust
• r2r