cargo-ament-build

此 cargo 插件是 cargo build 的包装器，它将构建工件安装到 ament 和 ROS 2 工具所期望的布局中。

它可以独立使用或通过 colcon-ros-cargo 使用。其命令行界面为 cargo ament-build --install-base <install base> -- <cargo build args>。

此插件做什么？

• 它根据是否包含任何二进制文件构建或检查包
• 它将源代码和二进制文件复制到安装基础中的适当位置
• 它在 ament 索引中放置标记文件

可以在 metadata 部分的 Cargo.toml 中指定要安装的附加文件或目录，如下所示

[package.metadata.ros]
install_to_share = ["launch", "config"]

这些路径相对于包含 Cargo.toml 文件的目录，并将复制到 share 的适当位置。

相同的机制适用于 install_to_include 和 install_to_lib。

除了库和二进制文件之外的其他目标类型（即 benches、tests）尚未安装。