mpu6886

为mpu6886 6轴IMU提供的无_std 驱动程序

感谢 "Julian Gaal [email protected]"，mpu6050的主要工作已经完成，mpu6886仅进行了少量适配

• mpu6886的设备ID已更改
• 温度读取已适配
• CLKSEL已重新定义
• IRQ STATUS已重新定义并移除
• MOT_DETECT_STATUS
• MOT_DETECT_CONTROL
• LP_WAKE_CTRL
• ACCEL_HPF

从mpu6050到mpu6886的变化后最有可能工作的是

不是，至今几乎没有进行测试。

• 读取加速度计、陀螺仪、温度传感器
  • 原始
  • 缩放
  • 俯仰/偏航估计
• 设置加速度计/陀螺仪范围/灵敏度

基本用法

要使用此驱动程序，您必须提供具体的 embedded_hal 实现。这里有一个 linux_embedded_hal 示例

use mpu6886::*;
use linux_embedded_hal::{I2cdev, Delay};
use i2cdev::linux::LinuxI2CError;

fn main() -> Result<(), mpu6886Error<LinuxI2CError>> {
  let i2c = I2cdev::new("/dev/i2c-1")
          .map_err(mpu6886Error::I2c)?;

  let mut delay = Delay;
  let mut mpu = mpu6886::new(i2c);

  mpu.init(&mut delay)?;

  loop {
    // get roll and pitch estimate
    let acc = mpu.get_acc_angles()?;
    println!("r/p: {:?}", acc);

    // get temp
    let temp = mpu.get_temp()?;
    println!("temp: {:?}c", temp);

    // get gyro data, scaled with sensitivity 
    let gyro = mpu.get_gyro()?;
    println!("gyro: {:?}", gyro);

    // get accelerometer data, scaled with sensitivity
    let acc = mpu.get_acc()?;
    println!("acc: {:?}", acc);
  }
}