Rust BMI160 惯性测量单元驱动程序

这是一个使用嵌入式-hal特质，针对BMI160小型、低功耗惯性测量单元的平台无关Rust驱动程序。

此驱动程序允许您

• 获取最新的传感器数据。见：data()。
• 获取按配置范围缩放的最新传感器数据。见：data_scaled()。
• 设置加速度计、陀螺仪和磁力计的电源模式。见：set_accel_power_mode()。
• 设置加速度计和陀螺仪的量程，见：set_accel_range() 和 set_gyro_range()。
• 获取传感器状态。见：status()。
• 获取电源模式。见：power_mode()。
• 获取芯片ID。见：chip_id()。

BMI160是一种惯性测量单元（IMU），由先进的3轴低重力加速度计和低功耗3轴陀螺仪组成。它专为低功耗、高精度的6轴和9轴应用而设计，适用于手机、平板电脑、可穿戴设备、遥控器、游戏手柄、头戴式设备和玩具。

BMI160采用紧凑的14针2.5 × 3.0 × 0.83 mm³ LGA封装。当加速度计和陀螺仪处于全操作模式时，功耗通常为925 μA，使得电池供电设备能够实现始终开启的应用。

可以连接更多博世传感技术公司的传感器，例如地磁传感器（BMM150），作为从设备通过二级I2C接口连接。在这种配置下，BMI160控制外部传感器的数据采集，并将所有传感器的同步数据存储在寄存器数据中，并可额外存储在内置FIFO中。

BMI160除了用于连接主机的灵活的主接口（I2C或SPI）外，还提供了一个额外的二级接口。该二级接口可以用SPI模式与摄像头模块配合使用，用于OIS（光学图像稳定）应用，或在高级游戏用例中使用。

数据表

用法

要使用此驱动程序，请导入此crate和一个embedded_hal实现，然后实例化设备。

请在此存储库中找到使用硬件的更多示例：driver-examples

extern crate linux_embedded_hal as hal;
use bmi160::{AccelerometerPowerMode, Bmi160, GyroscopePowerMode, SensorSelector, SlaveAddr};

fn main() {
    let dev = hal::I2cdev::new("/dev/i2c-1").unwrap();
    let address = SlaveAddr::default();
    let mut imu = Bmi160::new_with_i2c(dev, address);
    imu.set_accel_power_mode(AccelerometerPowerMode::Normal)
        .unwrap();
    imu.set_gyro_power_mode(GyroscopePowerMode::Normal).unwrap();
    loop {
        let data = imu.data(SensorSelector::new().accel().gyro()).unwrap();
        let accel = data.accel.unwrap();
        let gyro = data.gyro.unwrap();
        println!(
            "Accelerometer: x {:5} y {:5} z {:5}, \
             Gyroscope: x {:5} y {:5} z {:5}",
            accel.x, accel.y, accel.z, gyro.x, gyro.y, gyro.z
        );
    }
}

最低支持的Rust版本（MSRV）

此crate保证可以在稳定Rust 1.62及更高版本上编译。它可能可以用旧版本编译，但新补丁版本可能会有所变化。

支持

有关问题、问题、功能请求和其他更改，请在github项目中提交问题。

许可证

根据您的选择，许可如下：

• Apache许可证版本2.0（LICENSE-APACHE或http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0）
• MIT许可证（LICENSE-MIT或http://opensource.org/licenses/MIT）

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贡献

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