mpu6050

MPU6050 6轴IMU的无_std 驱动程序

功能

• 读取加速度计、陀螺仪、温度传感器
  • 原始数据
  • 缩放数据
  • 俯仰/偏航估计
• 运动检测
• 设置加速度计/陀螺仪范围/灵敏度
• 设置加速度计HPF/LPF

基本使用

要使用此驱动程序，您必须提供一个具体的 embedded_hal 实现。以下是一个 linux_embedded_hal 示例

use mpu6050::*;
use linux_embedded_hal::{I2cdev, Delay};
use i2cdev::linux::LinuxI2CError;

fn main() -> Result<(), Mpu6050Error<LinuxI2CError>> {
  let i2c = I2cdev::new("/dev/i2c-1")
          .map_err(Mpu6050Error::I2c)?;

  let mut delay = Delay;
  let mut mpu = Mpu6050::new(i2c);

  mpu.init(&mut delay)?;

  loop {
    // get roll and pitch estimate
    let acc = mpu.get_acc_angles()?;
    println!("r/p: {:?}", acc);

    // get temp
    let temp = mpu.get_temp()?;
    println!("temp: {:?}c", temp);

    // get gyro data, scaled with sensitivity 
    let gyro = mpu.get_gyro()?;
    println!("gyro: {:?}", gyro);

    // get accelerometer data, scaled with sensitivity
    let acc = mpu.get_acc()?;
    println!("acc: {:?}", acc);
  }
}