MARG（磁力、角速度和重力）方向估计

此 crate 提供基于 TRIAD DCM-估计和卡尔曼滤波技术的 MARG IMU 方向估计。它适用于 无 std 环境，且类型通用。

正在进行中：该估计器目前需要分配器来构建内部滤波器，通常被视为正在进行的工作。