0.3.1

• 为 State 实现 core::ops 特型和 Copy。
• 修复 PositionToState 的名称。
• 通过删除不必要的代码，略微提高 MotionProfile 和 (Position|Velocity|Acceleration)ToState 的性能。
• 改进测试。
• 进行一些文档修正。
• 在几个文件中添加缺失的LGPL许可声明。

0.4.0-alpha.1

• 开始新的设备系统。

0.4.0-alpha.2

• 让所有内容都使用 &RefCell<Terminal> 而不是 Rc<RefCell<Terminal>>。
• 使数学流使用泛型。
• 添加 SettableCommandDeviceWrapper 和 GetterStateDeviceWrapper，允许仅实现 Settable<Command, _> 的类型用作电机，仅实现 Getter<State, _> 的类型用作编码器。
• 恢复 PositionDerivativeDependentPIDKValues，现在有一个 get_k_values 方法来获取特定位置导数的k值。
• 为 PIDKValues 和 PositionDerivativeDependentPIDKValues 添加 evaluate 方法。
• 添加 CommandPID，一种更简单、更快的使用PID控制将标准直流电机和编码器转换为事实上的伺服的方法。
• 添加 latest 函数，它获取两个 Datum 对象中的较新者。

0.4.0-alpha.3

• 添加新的 streams 子模块 flow 和 logic。
• 添加新的流。
  • Expirer
  • flow::IfStream
  • flow::IfElseStream
  • flow::FreezeStream
  • logic::AndStream
  • logic::OrStream
  • logic::NotStream
• 对于实现 Not 的 Datum<T>，允许通过 Not。
• 添加 NoneGetter。
• 添加与 0.4.0-alpha.1 版本非常相似的 Axle。
• 将 (SettableCommand|GetterState)DeviceWrapper 移动到 devices::wrappers 模块。
• 为差分机构添加实验性的 Device 实现。
• 移除现在不再使用的 GetterSettable 标记特质。
• 将新的设备系统移动到新的 devices 功能。
• 对 devices 模块的文档进行小的修复。

0.4.0-beta.1

• 使差分计算能够平等地信任所有分支，而不是忽略一个。
• 从 InputGetter 和 InputTimeGetter 中移除不必要的 Box 包装。

0.4.0-beta.2

• 将 following_update 重命名为 update_following_data 并从其中移除 update 调用。
• 使 GetterFromHistory 使用 &mut dyn History 而不是 Box<dyn History>，并使它的构造函数接受 impl History 而不是 dyn History。
• 移除 GetterFromHistory 的 new_for_motion_profile 构造函数。
• 从 History<T, _>' 的 T 上移除 Clone 绑定。
• 使 GetterFromHistory 返回请求的时间戳作为它的 Datum 时间戳，而不是内部 History 返回的时间戳。
• 将 make_input_getter 和 make_input_time_getter 函数替换为宏。
• 添加 NoneGetter 构造函数。（它是一个单元结构体，因此这是多余的。）；
• 向 Terminal 添加一个 disconnect 方法。
• 为内置设备添加获取其终端引用的方法。
• 通过使用 MaybeUninit 数组而不是 Vec 来略微提高 Terminal 的 get 实现的性能。
• 小的文档修复。