示例

use pid::Pid;

// Create a new proportional-only PID controller with a setpoint of 15
let mut pid = Pid::new(15.0, 100.0);
pid.p(10.0, 100.0);

// Input a measurement with an error of 5.0 from our setpoint
let output = pid.next_control_output(10.0);

// Show that the error is correct by multiplying by our kp
assert_eq!(output.output, 50.0); // <--
assert_eq!(output.p, 50.0);

// It won't change on repeat; the controller is proportional-only
let output = pid.next_control_output(10.0);
assert_eq!(output.output, 50.0); // <--
assert_eq!(output.p, 50.0);

// Add a new integral term to the controller and input again
pid.i(1.0, 100.0);
let output = pid.next_control_output(10.0);

// Now that the integral makes the controller stateful, it will change
assert_eq!(output.output, 55.0); // <--
assert_eq!(output.p, 50.0);
assert_eq!(output.i, 5.0);

// Add our final derivative term and match our setpoint target
pid.d(2.0, 100.0);
let output = pid.next_control_output(15.0);

// The output will now say to go down due to the derivative
assert_eq!(output.output, -5.0); // <--
assert_eq!(output.p, 0.0);
assert_eq!(output.i, 5.0);
assert_eq!(output.d, -10.0);

假设

• 测量以等间隔发生。(t(i) = t(i-1) + C)
• 每个项的输出限制关于0对称（-limit <= term <= limit）。

公式

PID控制器有几种不同的公式。本库使用独立形式

其中

• C(t) = 控制输出，执行器的输出。
• P(t) = 过程变量，测量的值。
• e(t) = 错误 = S(t) - P(t)
• S(t) = 设定点，过程变量的期望目标。

kp/ki/kd可以在运行时更改，因此可以是时间的函数。

如果您对相关形式感兴趣，可以添加自己的逻辑，使用死时间、时间常数、kc或其他任何东西来计算kp/ki/kd。

待办事项

• 通过检测振荡的频率和振幅来辅助（自动）调整。

许可

根据您的意愿许可

• Apache License，版本2.0（LICENSE-APACHE或http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0）
• MIT许可证（LICENSE-MIT或http://opensource.org/licenses/MIT）