gz

此crate包含以下crate，并导出它们。

• gz-msgs：Gazebo消息的Rust实现
• gz-transport：Gazebo传输的Rust包装器

Gazebo版本

此crate支持以下版本的Gazebo。

• Fortress
• Garden
• Harmonic

Gazebo版本可以通过功能标志（fortress、garden或harmonic）指定。如果没有指定，则版本由pkg-config确定。当安装多个版本时，较新版本优先。如果想要使用较旧版本，请设置上述功能标志。

[dependencies]
gz = { version = "0.7.4", features = ["garden"] }

依赖

• Gazebo
  • gz-msgs
  • gz-transport
• pkg-config

示例

示例：发布

use gz::{msgs::stringmsg::StringMsg, transport::Node};

let mut node = Node::new().unwrap();
let mut publisher = node.advertise("topic_name").unwrap();

let topic = StringMsg {
    data: "Hello, world!".to_string(),
    ..Default::default()
};

assert!(publisher.publish(&topic));

示例：订阅（回调）

use gz::{msgs::stringmsg::StringMsg, transport::Node};

let mut node = Node::new().unwrap();
node.subscribe("topic_name", |msg: StringMsg| {
    println!("Subscribed: {}", msg.data);
});

gz::transport::wait_for_shutdown();

示例：订阅（通道）

subscribe_channel也使用回调内部。然而，当涉及所有权时，subscribe_channel可能更容易使用。

use gz::{msgs::stringmsg::StringMsg, transport::Node};

let mut node = Node::new().unwrap();
let rx = node.subscribe_channel::<StringMsg>("topic_name", 10).unwrap();

for msg in rx {
    println!("Received: {}", msg.data);
}