cv-bridge-rs

Rust 实现的 cv_bridge，用于在 ROS 图像消息和 OpenCV 图像之间进行转换

警告：此包仍在积极开发中。使用风险自负。

入门

将 cv_bridge 添加到您的项目中

在 Cargo.toml 文件的依赖项下添加以下内容

[dependencies]
cv-bridge = "0.3.3"

或者您可以使用 cargo 添加依赖项

cargo add cv_bridge

在 ROS 图像消息和 OpenCV 图像之间进行转换

use opencv::highgui;
use cv_bridge::{
    CvImage,
    msgs::sensor_msgs::Image,
};

fn main() {
    // Initialize ros node
    rosrust::init("image_viewer");

    // Create image subscriber
    let _subscriber_raii = rosrust::subscribe(
        "/camera/image_raw",
        5,
        move |image: Image| {
            // Convert ros Image to opencv Mat
            let mut cv_image = CvImage::from_imgmsg(image).expect("failed to construct CvImage from ros Image"); 
            let mat = cv_image.as_cvmat().expect("failed to convert CvImage to Mat");

            // Display image
            let window = "view";
            highgui::named_window(window, highgui::WINDOW_AUTOSIZE).unwrap();
            highgui::imshow(window, &mat).unwrap();
            highgui::wait_key(1).unwrap();
        }
    );

    rosrust::spin();
}

特性

• 将 sensor_msgs/Image 转换为 opencv::core::Mat，反之亦然
• 支持由 sensor_msgs: image_encodings.h crate 定义的多种编码
• 支持 8 位和 16 位深度通道
• 支持 32 位和 64 位深度通道
• 文档和示例
• 将 sensor_msgs/CompressedImage 转换为 opencv::core::Mat，反之亦然