symlinkccc

一个用于符号链接Catkin编译命令的工具。

入门指南

安装 rust，并确保它已在您的PATH中，通过将其添加到

test -f "${HOME}/.cargo/env" && source "${HOME}/.cargo/env" 

您的 .bashrc 文件（或等效文件）中。

使用以下命令安装此包

cargo install symlinkccc

然后，在 catkin 工作空间中

catkin config --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
catkin build 
symlinkccc

此命令非常快，特别是与平均的 catkin 构建时间相比，所以我为 catkin 创建了一个包装器，该包装器在每个 catkin build 之后执行 symlinkccc 程序，并传递任何参数。将其添加到您的 .bashrc 文件（或等效文件）中。

_catkin_wrapper () {
    if (( $# == 0 ))
    then
        \catkin 
    else
        if [[ $1 == "build" ]]
        then 
            \catkin build ${@:2} && symlinkccc
        else 
            \catkin $@
        fi
    fi
}

alias catkin="_catkin_wrapper"

为什么？

ROS 是一个在机器人领域工作时非常有用的框架，而 catkin 是一组非常有用的工具，用于构建和处理所有 ROS 软件包。 clangd 是一个很好的 C++ 编程语言语言服务器。然而，catkin 和 clangd 并不是真正的朋友...

clangd 需要一个 compile_commands.json 文件来理解软件包的依赖关系。这可以通过构建工具 cmake 生成，而 catkin 在底层调用它。要使 catkin 生成这些文件，请将 -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON 添加到 cmake 参数中，例如这样

catkin config --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

问题是 catkin 将 compile_commands.json 文件放置在每个单个软件包的构建文件夹中，而 clangd 想要它在每个软件包的源文件夹根目录中（因为与构建文件夹相比，您更有可能从源文件夹编辑代码）。ROS/catkin 的一个优点是

待办事项

如果有时间，我想探索的一些事情。我怀疑这将对实际性能的影响不大。

• 修复由于工作区名称为模块名称以及其他多个原因导致的警告
• 使用异步操作
• 异步处理源文件和构建目录
• 异步加载文件（package.xml/CMakeLists.txt）
• 异步链接不同文件
• 测试是否可以使用cargo watch来检查是否需要重新链接
• 尝试将rospack命令纯用Rust实现
• 看看是否可以为配置文件重新排列链接，而不是每次程序执行时都删除旧链接
• 通过消除不必要的依赖，尽量减小二进制文件的大小
• ROS能否在纯Windows上编译？如果是，则符号链接将不起作用。