rosrust_dynamic_reconfigure

这目前还是一个非常多的 WIP，更多的是一个实验，看看如何在 Rust 中最好地实现它。

动态重配置 API

在开发这个 crate 的过程中，我发现关于 dynamic_reconfigure 所使用的 API 并没有任何结论性的文档。本节是我尝试提供这一内容的尝试。

{namespace} 是配置通常“托管”的地方，通常是 ~。

名称应匹配以下模式 [a-zA-Z][a-zA-Z0-9_]*，描述可以是任何不包含引号的字符串，例如 " 和 '^2。尽管引号可能没问题，但这可能只是原始库的限制。

端点

实现 dynamic_reconfigure 的节点需要提供^3

• 一个提供 ConfigDescription 的闩锁发布者，在 {namespace}/parameter_descriptions。
• 一个锁存发布者，提供在 Config 中定义的 Config，位置为 {namespace}/parameter_updates。
• 一个类型为 Reconfigure 的服务，位置为 {namespace}/set_parameters。

属性

除了在初始化时读取 dynamic_reconfigure 发布者/服务的属性，并在 {namespace}/{parameter_name} 处写入参数外。

数据格式

ConfigDescription 消息

Group[] groups
Config max
Config min
Config dflt

值

max 和 min 描述了所有 int 和 double 值的取值范围，而 dflt 包含所有参数的默认值（见 Config）。

组

groups 包含配置的层次结构，配置的根是具有 id=0 的组，所有其他组都是具有相同 id 的组的子组。

string name
string type
ParamDescription[] parameters
int32 parent 
int32 id

type 涉及组在例如 rqt_reconfigure 中的显示方式，目前它支持^4

• 空（''）普通组
• collapse 组可以折叠，折叠状态由 state 控制
• tab 以标签形式显示组
• hide 如果 state 为假，则隐藏组
• apply 显示一个 Apply 按钮，并且只有在点击时才提交输入。

string name
string type
uint32 level
string description
string edit_method

{
    "enum_description": "{description}",
    "enum": [ // for every variant
        {
            "name": "{variant_name}",
            "type": "{variant_type}", // Not used by rqt_reconfigure (should be the same as the param)
            "value": "{variant_value}",
            "description": "{variant_description}"
            // .. srcline + srcfile
        }
    ]
}

BoolParameter[] bools
IntParameter[] ints
StrParameter[] strs
DoubleParameter[] doubles
GroupState[] groups

string name
{type} value

string name
bool state
int32 id
int32 parent